ロボットの位置教示方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-232479
公開番号（公開出願番号）：特開平8-071969
出願日： 1994年09月02日
公開日（公表日）： 1996年03月19日
要約：

【要約】【目的】ソフトフローティングサーボ制御を利用して位置教示作業の簡略化と高精度化を図ること。【構成】溶接対象部材W1 ,W2 からなるワークWは、アームAM先端に装着されたハンドHで把持される。ロボットを(1)に示した初期位置から溶接ガンG1 ,G2 に接近させ、(2)の状態とする。この状態へのロボット移動は、粗い位置教示後の再生運転、ジョグ送りを適宜組み合わせて行う。この状態ではツール先端点W0 の位置P0 は、最適の教示位置Q0 とは少量ずれている。次いで、動作プログラムあるいは教示操作盤からの入力により、ソフトフローティングサーボ制御を開始させ、更に、溶接ガンG1 ,G2 の閉成動作を開始する。溶接ガンG1 ,G2 は(3)に示したように、ワークWに接触してワークW、ハンドHを介してロボットに力を及ぼす。ロボットは、この反力に抗しきれずに、矢印ARで示した移動を開始し、図9(4)の状態(閉成完了)に至る。この状態で、位置教示を実行する。位置教示は、P0 の位置データの修正または新規位置データの書込によって実行される。

請求項（抜粋）：

位置制御ループ及び速度制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータで各軸を駆動されるロボットに対し、最適の教示位置からずれた位置にロボットが存在する時に該位置ずれを修正する方向に作用する外力をロボットに加え得る環境にある教示位置について教示を行なう方法であって、前記ロボットをプログラム再生運転を含む動作により前記最適の教示位置の近傍にロボットを移動させ、前記最適な教示位置からの位置ずれを修正する方向に作用する外力を前記ロボットに加える段階と、前記外力に従って前記ロボットが移動する制御を開始させる段階と、前記ロボットの移動後に現在位置データに基づいて前記教示位置データを修正する段階を含むことを特徴とするロボットの位置教示方法。

IPC (6件)：

B25J 9/22 , B25J 13/08 , G05B 19/42 , G05D 3/12 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 306

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開昭61-264406
特開昭62-004584
特開平2-058107

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