特許
J-GLOBAL ID：200903043979357130
ロボツトの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-324015
公開番号（公開出願番号）：特開平5-138563
出願日： 1991年11月13日
公開日（公表日）： 1993年06月01日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの移動動作に関する能力を最大限に発揮し、タクトタイムを短縮する。【構成】 負荷情報バッファ(12)に各軸の位置及び姿勢に対する負荷情報を記憶させる。仮加減速度算出手段(13)で、負荷情報と現在位置と目標位置から、負荷に依存した仮加速度及び仮減速度を算出し、これらを用いて制御したときの仮加速完了位置及び仮減速開始位置を算出した後、これらの仮位置の負荷条件から移動動作の加速度指令値及び減速度指令値を決定する。
請求項（抜粋）：
加速度指令値及び減速度指令値によりロボットの各軸を移動させ、上記各軸の移動動作の際上記各軸が同時に移動を完了するように速度制御される装置において、上記各軸の位置及び姿勢に対する負荷情報を記憶する負荷情報記憶装置と、上記負荷情報から仮加速度及び仮減速度を算出する仮加減速度算出手段と、上記仮加速度及び仮減速度を用いて制御したときの仮加速完了位置及び仮減速開始位置を算出する加減速仮位置算出手段と、上記仮加速完了位置及び仮減速開始位置と上記負荷情報から上記加速度指令値及び減速度指令値を決定する加減速度決定手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
B25J 13/00
, G05D 3/12 306
