無人車の誘導制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：斎藤春弥 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-041794
公開番号（公開出願番号）：特開平7-230318
出願日： 1994年02月17日
公開日（公表日）： 1995年08月29日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】据付け現地における調整時間を短縮することができるとともに無人車の走行速度を向上させるように誘導線検出センサの検出範囲を拡大した無人車の誘導制御方法を提供する。【構成】無人車は走行路に沿って敷設された誘導線2を1対のセンサ4a,4bで検出し,誘導線からのずれを偏差検出機能5Aにより判別し,検出範囲内の場合は,検出範囲信号発生機能8の出力は(H)となり,偏差検出機能5Aからの偏差信号のみが操舵制御機能6に入力され,通常の操舵指令7を出力する。一方,検出範囲外の場合は,検出範囲信号発生機能の出力は(H)から(L)に変化するので,仮想信号出力機能11Aからの仮想信号が操舵制御機能6に入力され,当仮想信号に基づく特別操舵指令7K1を出力し,無人車を所定検出範囲内に復帰するように操舵される。

請求項（抜粋）：

走行路に沿って地上に敷設した誘導線を検知しながら走行する無人車において,誘導線からのずれと誘導線の検出範囲内にあるか否かを検知し,偏差信号およびル-ト・オンまたはル-ト・オフの信号を操舵機能に出力する誘導線検知手段を備え,ル-ト・オフの場合,そのときの偏差信号に基づき仮想信号を形成し,上記偏差信号に代え仮想信号を操舵機能に与えて無人車を走行させるようにしたことを特徴とする無人車の誘導制御方法。

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平4-071007
特開平3-175506
特開昭60-103411

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