特許
J-GLOBAL ID：200903044274169535
ロボットハンドの把持力制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
長谷川 芳樹
, 塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-382546
公開番号（公開出願番号）：特開2005-144573
出願日： 2003年11月12日
公開日（公表日）： 2005年06月09日
要約：
【課題】 最適な把持力で対象物体を把持することが可能なロボットハンドの把持力制御方法を提供する。【解決手段】 実際に物体を把持する前に中指のみを把持対象物表面上を所定の押圧力で滑らせ(ステップS9)、その際の押圧力と摩擦力を検出し(ステップS11)、その比から推定摩擦係数μsを求めておく(ステップS13)。求めた推定摩擦係数μsを利用して滑りが発生しないよう把持力を維持しつつ(ステップS19、S21)、把持力が過剰とならないよう適切に制御することで(ステップS23、S25)、適切な把持力で物体を安定して保持する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
多関節の多指を有するロボットハンドの把持力制御方法において、
少なくとも一指の指先における正圧力と摩擦力を検出する手段を備え、対象物体を把持する前に該検出手段に対応する指先を把持対象物体の表面で滑らせて、その際の摩擦力と正圧力から対象物体表面における摩擦係数を推定し、該推定摩擦係数を用いて物体の滑りを予想して把持力を適正に制御することを特徴とするロボットハンドの把持力制御方法。
IPC (1件)：
FI (3件)：
B25J15/08 J
, B25J15/08 K
, B25J15/08 W
3C007DS01
, 3C007ES05
, 3C007ES08
, 3C007HS27
, 3C007HT11
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS07
, 3C007KS21
, 3C007KS33
, 3C007KT01
, 3C007KT04
, 3C007KV01
, 3C007KV04
, 3C007KX08
, 3C007KX10
, 3C007LU06
, 3C007LV10
