特許
J-GLOBAL ID：200903044290285235
自動車自動運転ロボットの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤本 英夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-029954
公開番号（公開出願番号）：特開平9-203694
出願日： 1996年01月24日
公開日（公表日）： 1997年08月05日
要約：
【要約】【課題】 煩わしいP,I定数を試験自動車ごとに設定しなくても、また、ロボットに試験自動車の学習をさせたりしなくても、所望のエンジン回転制御を行うことができる自動車自動運転ロボットの制御方法を提供すること。【解決手段】 実際のエンジン回転数Nact と目標エンジン回転数Nnom との差Nerr をフィードバック制御して得られる制御出力αp ,αi と目標エンジン回転数の変化率αffとの和にギア比γを乗じて得られる制御加速度αctl と、目標エンジン回転数Nnom にギア比γを乗じて得られる目標速度Vnom とを、スロットル開度予測値発生器14に入力するようにした。
請求項（抜粋）：
自動車の各速度位置における加速度とスロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度における速度変化率に応じて必要となるスロットルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロットル開度予測値発生器における計算結果をスロットルサーボ系の操作目標値として制御対象に入力するようにした自動車自動運転ロボットにおいて、実際のエンジン回転数と目標エンジン回転数との偏差をフィードバック制御して得られる制御出力と目標エンジン回転数の変化率との和にギア比を乗じて得られる制御加速度と、目標エンジン回転数にギア比を乗じて得られる目標速度とを、前記スロットル開度予測値発生器に入力するようにしたことを特徴とする自動車自動運転ロボットの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01M 17/00 B
, G01M 15/00 Z
