特許

J-GLOBAL ID：200903044333689890

車両検出方法および装置

発明者： 許 昭倫
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 野田 茂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-287434
公開番号（公開出願番号）：特開2000-113201
出願日： 1998年10月09日
公開日（公表日）： 2000年04月21日
要約：

【要約】【課題】 不十分なコントラストの画像からでも車両を正しく検出する。【解決手段】 画像入力手段4は、例えば前方車両の後部を撮影して画像データを生成し、エッジ線分抽出手段6はこの画像データにもとづき、画像中の水平エッジ線分および垂直エッジ線分を抽出する。線分対抽出手段8は、抽出された垂直エッジ線分のうち、相互の水平距離および垂直距離がそれぞれ車幅および車高に係わる基準条件を満たす垂直エッジ線分の対を抽出する。線分対評価値算出手段10は、各垂直エッジ線分の対ごとに、上記水平エッジ線分のなかから水平方向で上記垂直エッジ線分対の間に存在するものを選別し、その数、位置、長さにもとづき垂直エッジ線分対が車両の両側端部を表す線分である可能性に係わる評価値を算出する。判定手段12は、この評価値を基準値と比較して垂直エッジ線分対が車両の両側端部を表す線分であるか否かを判定する。

請求項（抜粋）：

被写体を撮影して被写体の画像データを生成する画像入力ステップと、前記画像入力ステップで生成した前記画像データにもとづき、前記画像データが表す画像に含まれる水平エッジ線分および垂直エッジ線分を抽出するエッジ線分抽出ステップと、前記エッジ線分抽出ステップで抽出した前記垂直エッジ線分のなかから、相互の水平距離および垂直距離がそれぞれ車幅および車高に係わる基準条件を満たす垂直エッジ線分の対を抽出する線分対抽出ステップと、前記線分対抽出ステップで抽出した各垂直エッジ線分の対ごとに、前記エッジ線分抽出ステップで抽出した前記水平エッジ線分のなかから、水平方向で前記垂直エッジ線分対の間に存在する水平エッジ線分を選別し、選別した水平エッジ線分の数、水平エッジ線分の位置、ならびに水平エッジ線分の長さにもとづいて、前記垂直エッジ線分対が車両の両側端部を表す線分である可能性に係わる評価値を算出する線分対評価値算出ステップと、評価値算出ステップで算出した前記評価値を基準値と比較して前記垂直エッジ線分対が前記車両の両側端部を表す線分であるか否かを判定する判定ステップと、を備えたことを特徴とする車両検出方法。

IPC (3件)：

G06T 9/20 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06F 15/70 335 Z ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/62 380

Fターム (29件)：

5B057AA16 ,  5B057BA29 ,  5B057CH09 ,  5B057DA07 ,  5B057DC03 ,  5B057DC06 ,  5B057DC14 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA43 ,  5L096FA03 ,  5L096FA52 ,  5L096FA64 ,  5L096FA69 ,  5L096FA76 ,  5L096GA34 ,  5L096GA55 ,  5L096JA24 ,  9A001EZ05 ,  9A001HH23 ,  9A001HH24 ,  9A001KZ56