平面推定方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松村博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-234019
公開番号（公開出願番号）：特開平9-081755
出願日： 1995年09月12日
公開日（公表日）： 1997年03月28日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】ステレオ画像認識において、左右画像間の矩形領域を対応付ける際には、類似度評価値Cが最小となる位置を対応領域としていたが、観察平面上の矩形領域の中には特徴が少ないために、類似度評価値Cの最小点が明確に得られず、そのため距離データが求められない場合がある。【解決手段】画像を水平方向M、垂直方向NのM×Nブロックに区切り、各ブロック毎に距離データを求める。(C1)平面通過直線当てはめフェーズでは、ブロックを水平方向にグループ化し、グループ内の距離データにハフ変換を行うことで平面を通る平面通過直線をN本当てはめる。(C2)平面通過直線の傾き補正フェーズでは、平面通過直線の傾きを補正する。最も信頼性の高い傾きを全ての直線の傾き、即ち、平面の傾きとする。(C3)平面通過直線の距離補正フェーズでは、平面通過直線の原点からの距離を補正する。(C4)平面の確定フェーズでは、N本の平面通過直線を利用して平面上の未決定距離データを獲得する。

請求項（抜粋）：

所定間隔で配置される2台の撮像手段により得られる2画像間で対応領域を対応付けることで三角測量の原理で物体までの距離を計測するステレオ画像処理において、画像を水平方向M、垂直方向Nに分割して得られる矩形小領域BL(X,Y) 1≦X≦M, 1≦Y≦Nごとに距離データK(X,Y)を求め、前記矩形小領域BL(X,Y)を水平方向にグループ化した大領域GL(Y) 1≦Y≦Nごとに、大領域GL(Y)中に含まれるM個の距離データK(X,Y)からハフ変換により平面通過直線L(Y)を当てはめ、これをすべての前記大領域GL(Y)について行うことによって撮像空間に存在する平面を推定することを特徴とする平面推定方法。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G06T 7/00

FI (4件)：

G06F 15/70 350 M , G01B 11/00 H , G01C 3/06 A , G06F 15/62 415

引用特許：

審査官引用 (2件)

車輌用車外監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-065347 出願人：富士重工業株式会社
特開平4-364403

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