特許
J-GLOBAL ID：200903044377335441
搬送用ロボットの基準位置自動教示方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-231277
公開番号（公開出願番号）：特開平6-056228
出願日： 1992年08月05日
公開日（公表日）： 1994年03月01日
要約：
【要約】【目的】 搬送用ロボットの基準位置の自動教示方法に関するものである。【構成】 搬送用ロボットにおいて、被搬送物に代るモデル搬送物を用意し、モデル搬送物に前記搬送用ロボットの物品把持具の先端との距離に比例した信号を出力するセンサを取付け、前記モデル搬送物を前記被搬送物を収納する装置のあらかじめ定めた所定位置に収納し、前記ロボットの物品把持具を上下,左右、前後に順次移動させ、各移動時に前記センサの出力が最大値または所定値になるときのロボットの位置(Xo 、Yo 、Zo )に基づいてロボットの基準位置を補正する搬送用ロボットの基準位置自動教示方法。
請求項（抜粋）：
被搬送物を収納する装置から他に搬出しまたは他から搬入する搬送用ロボットにおいて、被搬送物に代るモデル搬送物を用意し、前記モデル搬送物に前記搬送用ロボットの物品把持具の先端との距離に比例した信号を出力するセンサを取付け、前記モデル搬送物を前記被搬送物を収納する装置のあらかじめ定めた所定位置に収納し、前記ロボットの物品把持具の先端を前記モデル搬送物のセンサの近辺まで任意に移動させた後に、前記ロボットの物品把持具を上下方向(Z方向),左右方向または水平旋回方向(Y方向),前後方向(X方向)に順次移動させ、各方向の移動時に前記センサの出力が最大値または所定値になるときのロボットの位置(Xo 、Yo 、Zo )を検知する自動シーケンスを実行させ、前記検知信号(Xo 、Yo 、Zo )に基づいて前記搬送物を収納する装置の基準位置に対する前記ロボットの位置を補正する搬送用ロボットの基準位置自動教示方法。
IPC (6件)：
B65G 1/137
, B25J 9/22
, G05B 19/18
, G05B 19/19
, G05B 19/42
, H01L 21/68
