特許
J-GLOBAL ID：200903044390608465
物体認識方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-161438
公開番号（公開出願番号）：特開平7-078252
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年03月20日
要約：
【要約】【目的】 移動ステレオの手法により認識対象物体の三次元位置姿勢を認識するもので,移動ステレオによる三次元位置検出のためのデータ抽出の方法を改良した物体の三次元位置姿勢認識方法を提供する。【構成】 移動ステレオ手法における各画像間で同一の撮像点を対応付けする処理を正確且つ容易にできるよう改良したもので,各撮像位置で撮像された二次元画像から上記対象物上に複数の特徴点(撮像点)を抽出し,それぞれの特徴点について同一の特徴点が検出された画像位置(撮像位置)と,この画像が検出されなくなった画像位置とをツリー構造的(検出された画像位置を根,検出されなくなった画像位置を葉とするような)にデータ構造化することで多数の同一特徴点の対応付けが容易となる。
請求項（抜粋）：
立体的対象物を所定距離離れた2点よりカメラにより撮像し,上記2点での両画像内の共通撮像点の位置を,上記2点間距離及び角度から三角測量の原理により計測すべく,上記カメラを上記2点の一方の点から他方の点に向けて移動させ,上記2点及び該2点間の1以上の点において上記対象物を撮像し,上記2点間の隣接する撮像点で得られた画像から上記共通撮像点を認識する物体認識方法において,複数の共通撮像点について,それぞれ当該共通撮像点が画像内で検出され続ける範囲内での初めて検出されたカメラ位置およびその撮像角度と,画像内に検出されなくなったカメラ位置及びその撮像角度とを検出し,これらのデータから上記複数の共通撮像点の位置を演算することを特徴とする物体認識方法。
IPC (2件)：
前のページに戻る
