特許
J-GLOBAL ID：200903044415989191
移動ロボットの環境内位置認識方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-273323
公開番号（公開出願番号）：特開平7-129237
出願日： 1993年11月01日
公開日（公表日）： 1995年05月19日
要約：
【要約】【目的】 長距離の移動が必要となるような環境内を複数のロボットが行動して環境地図作成を行なう場合にも、各ロボットが自己の位置を正しく認識する。【構成】 2台の移動ロボット31,32が、たがいの位置を計測することができるほど近接した位置関係にあり、かつその時点において、ロボット31が推定する自己の位置認識が含む誤差が、ロボット32が推定する自己の位置認識の誤差よりも小さい。このとき、ロボット32はロボット31に対して自己の位置を計測するように指示を与える。ロボット31はこの指示にしたがってロボット32の位置を計測して、得られた計測値をロボット32に伝える。ロボット32はこの計測値を自己の位置認識と置き換える。
請求項（抜粋）：
複数の移動ロボットが、種々の物体が存在する環境内を行動して、協調的にその環境地図を作成する場合に、デッド・レコニングに基づいて自己の環境内位置を認識する、移動ロボットの環境内位置認識方法において、複数の移動ロボットのうち、2台の移動ロボットが、たがいの位置を計測することができるほど近接した位置関係にあり、かつその時点において、一方の移動ロボットが推定する自己の位置認識が含む誤差が、他方の移動ロボットが推定する自己の位置認識の誤差よりも小さいとき、他方の移動ロボットは一方の移動ロボットに対して自己の位置を計測するように指示を与え、一方の移動ロボットはこの指示にしたがって他方の移動ロボットの位置を計測して、得られた計測値を他方の移動ロボットに伝え、他方の移動ロボットはこの計測値を自己の位置認識と置き換えることを特徴とする、移動ロボットの環境内位置認識方法。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, B25J 9/16
, B25J 13/08
, G01C 21/00
