特許

J-GLOBAL ID：200903044432473786

3次元位置計測方法及び計測装置並びにロボット制御装置

発明者： 宮内 均
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-233305
公開番号（公開出願番号）：特開2002-046087
出願日： 2000年08月01日
公開日（公表日）： 2002年02月12日
要約：

【要約】【課題】計測機器の設置が容易で、かつ計測時間を短縮し得る3次元位置計測装置を提供する。【解決手段】距離画像センサ12により計測した対象物11の3次元座標値をCADモデル座標系に変換した後、モデリングする。対象物画像処理部24は、対象物モデルの模擬画像を生成する。また、対象物11のCADデータをモデリングし、CADモデル画像処理部28にてCADモデルの模擬画像を生成する。上記対象物モデルの模擬画像とCADモデルの模擬画像の奥行き情報を比較照合部30にて比較照合し、その差分に基づいて移動量を計算する。CADモデル移動処理部31は、上記移動量に従ってCADモデルを平行・回転移動し、CADモデルを対象物モデルに近付け、一致した際に対象物11のCADモデル座標系原点からのずれ量を求める。

請求項（抜粋）：

距離画像センサにより対象物を計測したデータから対象物モデルの模擬画像を生成すると共に、上記対象物のCADデータからCADモデルの模擬画像を生成し、上記対象物モデルの模擬画像とCADモデルの模擬画像の奥行き情報を比較照合して上記対象物モデルとCADモデルの位置のずれ量を計測することを特徴とする3次元位置計測方法。

IPC (5件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  G01B 11/00 ,  G06F 17/50 612 ,  G06T 7/60 150

FI (5件)：

B25J 13/08 A ,  B25J 9/10 A ,  G01B 11/00 H ,  G06F 17/50 612 Z ,  G06T 7/60 150 B

Fターム (22件)：

2F065AA04 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF11 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR10 ,  2F065UU05 ,  3F059DB05 ,  3F059DC08 ,  3F059DD11 ,  3F059DE02 ,  3F059DE06 ,  3F059FB12 ,  3F059FB15 ,  5B046AA00 ,  5B046JA02 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA18 ,  5L096FA69