特許

J-GLOBAL ID：200903044458447350

ロボット位置教示方式

発明者： 唐鎌 立男
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-176636
公開番号（公開出願番号）：特開平7-032279
出願日： 1993年07月16日
公開日（公表日）： 1995年02月03日
要約：

【要約】【目的】 ロボットに動作位置を教示するロボット位置教示方式に関し、ロボットに教示点通りの軌跡に沿って動作させるようにする。【構成】 教示点等読み取り手段1は、不揮発性メモリ31dにCをコーナ点としてコーナ部分5aを形成する教示点A、C及びE、並びに加減速時定数T及び教示速度Vpを読み取る。見込み点等演算手段2は、その教示点A、C及びE、加減速時定数T及び教示速度Vpを用いて、コーナ部分5aでの加減速開始点Bと加減速終了点E、及びロボットの実際の動作軌跡がコーナ部分5aに沿ったものとなるようにコーナ点Cに代えて内部的に教示する見込み点C1 を演算する。教示点再記憶手段3は、その加減速開始点B、加減速終了点E及び見込み点C1を教示点として再記憶し、不揮発性メモリ31dに格納する。ロボットは最終的な教示点A、B、C1 、D及びEを読み取り、コーナ部分5bを加減速時定数T、教示速度Vpで移動する。そのときのロボットの実際の軌跡は、予め教示されていた教示点A、C及びEから成る軌跡となる。

請求項（抜粋）：

ロボットに動作位置を教示するロボット位置教示方式において、予め教示された、コーナ部分を形成するコーナ点とその前後の2点、前記コーナ点前後での加減速時定数及び前記コーナ部分での教示速度を読み取る教示点等読み取り手段と、前記教示点等読み取り手段が読み取った前記コーナ点とその前後の2点、前記加減速時定数及び前記教示速度を用いて前記コーナ部分での加減速開始点と加減速終了点、及び前記ロボットの実際の動作軌跡が前記コーナ部分に沿ったものとなるように前記コーナ点に代えて内部的に教示する見込み点を演算する見込み点等演算手段と、前記見込み点等演算手段が求めた前記加減速開始点、前記加減速終了点及び前記見込み点を教示点として再記憶する教示点再記憶手段と、を有することを特徴とするロボット位置教示方式。

IPC (4件)：

B25J 9/22 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/416 ,  G05B 19/42

FI (2件)：

G05B 19/407 L ,  G05B 19/42 D