特許

J-GLOBAL ID：200903044529332630

ロボツト移動体の位置決め方法

発明者： 宮本 悦郎 ,  和久 輝光
出願人/特許権者： 株式会社農作物生育管理システム研究所
代理人 (1件)： 杉村 暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-288668
公開番号（公開出願番号）：特開平5-126930
出願日： 1991年11月05日
公開日（公表日）： 1993年05月25日
要約：

【要約】【目的】 数百メートルから数kmスパンのフィールドにおけるロボットの位置や座標を精密かつ連続的に測定する方法を提供する。【構成】 フィールド内に相互距離が互いに既知の複数個の電波灯台を設け、それらからの発射電波はすべて同一周波数の共通搬送波を用い、走行するロボットの位置決めにあたっては、複数個の電波灯台のなかから適切な2つの電波灯台(P1, Q1)を選択し、それらとロボット間との距離を前記共通搬送波の波数の積算で計測し、あらかじめ求めた位相差計数源点で補正してから連続的にこの2つの距離の差を求め、この距離の差を使って前記2つの電波灯台を2つの焦点とする双曲線(H11) を求め、さらに前記2つの電波灯台以外の対(Q1, P2)についても別の双曲線 (H12) を求め、この2つの双曲線の交点を現在のロボット移動体の位置とする方法。

請求項（抜粋）：

フィールド内に相互距離が互いに既知の複数個の電波灯台を設け、それらからの発射電波はすべて糎波または粍波の同一周波数の搬送波をスペクトル拡散変調した電波を用い、各前記電波灯台は発信局識別または有用情報のための符号信号を前記スペクトル拡散変調波に乗せて連続送信し、走行するロボット移動体の位置決めにあたっては、それに先立ち、走行するロボット移動体の出発点の位置を設定し、当該位置を設定された出発点と前記複数個の電波灯台のなかから選択された2つの電波灯台とのそれぞれの距離を前記搬送波の波数に換算して前記ロボット移動体が有する2つの積算器にそれぞれ計数記憶させ、当該記憶させた2つの積算器の波数の差を位相差計数源点とし、以後ロボット移動体を移動させながら前記2つの電波灯台からの電波の波数を積算し、この積算値の差をとり、これを距離差に換算しその距離差を使って前記2つの電波灯台を焦点とする双曲線を求め、前記2つの電波灯台対以外の別の対についても別の双曲線を求め、前記双曲線と前記別の双曲線との交点をロボット移動体の現在の位置とするようにしたことを特徴とするロボット移動体の位置決め方法。

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭62-119476
  
• 特開昭61-020873
  
• 特開昭64-009385