特許
J-GLOBAL ID：200903044543545042
力制御ロボットを用いた位相合わせ嵌合方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-319800
公開番号（公開出願番号）：特開平9-136279
出願日： 1995年11月15日
公開日（公表日）： 1997年05月27日
要約：
【要約】【課題】 位相合わせ動作や原位相復帰動作を伴う嵌合作業を力制御ロボットを用いて行なうこと。【解決手段】 ハーモニック駆動装置の組立を以下のシーケンスで実行する。(1)アプローチ動作では、6軸力センサ3を介して嵌合ワーク4を把持した力制御ロボット1を被嵌合ワーク5に向けて移動させ、ウェーブジェネレータ41を開口部53付近に到達させる。(2)位相合わせ動作で、挿入軸方向への押し付け制御を維持し、開口部53内に予め設定された長さの挿入が行なわれるまでウェーブジェネレータ41を挿入軸の回りで回転させる。ウェーブジェネレータ41の位相が挿入可能な範囲(a)に入ると、開口部53内へ進入が開始され、フレクスプライン51が楕円形に変形し、長軸部でサーキュラスプライン52との間で歯係合が起る。必要に応じて(3)原点復帰動作を行い、部品姿勢を元に戻した上で(4)挿入動作に移行し、設定された長さだけ更に開口部53内に進入させ、所定時間の押し付けを行なえば、嵌合作業は完了する。
請求項（抜粋）：
嵌合ワークを把持した力制御ロボットに一連の動作シーケンスを実行させることによって、嵌合に際して位相合わせを要求するワーク間の嵌合作業を実行させるようにした力制御ロボットを用いた位相合わせ嵌合方法であって、前記動作シーケンスには、少なくとも、(1)嵌合ワークを被嵌合ワークに接近させ、位相合わせ開始可能な位置まで移動させるアプローチ動作と、(2)嵌合ワークを被嵌合ワークに対して押し付けながら挿入軸の回りで回転させる位相合わせ動作と、(3)嵌合ワークを被嵌合ワークに対して押し付けながら挿入軸に沿って移動させる挿入動作が含まれており、前記アプローチ動作、前記位相合わせ動作及び前記挿入動作は、動作プログラムでパラメータにより設定されており、前記動作シーケンスの進行に従って各動作に適合した力制御条件の下で行なわれるように、前記動作プログラムは、前記動作シーケンスに含まれる各動作に関連する命令に付属した力制御条件を記述するデータ配列を含んでいる、力制御ロボットを用いた位相合わせ嵌合方法。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05B 19/18
, G05D 3/12 305
, G05D 15/01
B25J 9/10 Z
, B25J 9/16
, G05D 3/12 305 G
, G05D 15/01
, G05B 19/18 S
