特許
J-GLOBAL ID：200903044638345660
全探索法併用実時間探索法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-261859
公開番号（公開出願番号）：特開平11-102295
出願日： 1997年09月26日
公開日（公表日）： 1999年04月13日
要約：
【要約】【課題】 全探索法と実時間探索法を併用することにより、無駄な移動を低減してエネルギーの浪費を低減し得るとともに探索空間の動的変化にも追従し得る全探索法併用実時間探索法を提供する。【解決手段】 A*全探索法とRTA*実時間探索法を並行して同時にスタート地点STARTから探索開始し、A*とRTA*の両方により1ステップ分に相当する探索を行い、1ステップ分の探索によりA*で到達しうるB地点から目的地点GOALまでの距離HがRTA*で到達したA地点から目的地点GOALまでの距離Dよりも短い場合、A*で到達しうるB地点からA*とRTA*の両方により1ステップ分に相当する探索を継続し、距離Dが距離Hよりも短い場合、RTA*で到達したA地点からA*とRTA*の両方により1ステップ分に相当する探索を継続する。
請求項（抜粋）：
スタート地点から目的地点までの最適経路を全探索法および実時間探索法を併用して探索する全探索法併用実時間探索法であって、全探索法および実時間探索法を並行して同時に実行開始し、全探索法および実時間探索法の両方によりそれぞれ1ステップ分に相当する探索を行い、前記1ステップ分に相当する探索により全探索法で到達しうる地点から目的地点までの第1の距離と前記1ステップ分に相当する探索により実時間探索法で到達した地点から目的地点までの第2の距離とを比較し、前記第1の距離が第2の距離よりも短い場合、前記全探索法で到達しうる前記地点から全探索法および実時間探索法の両方により前記1ステップ分に相当する探索を継続し、前記第2の距離が第1の距離よりも短い場合、前記実時間探索法で到達した前記地点から全探索法および実時間探索法の両方により前記1ステップ分に相当する探索を継続し、全探索法または実時間探索法で到達した地点が目的地点に一致した場合、探索処理を終了することを特徴とする全探索法併用実時間探索法。
IPC (2件)：
G06F 9/44 550
, G06F 17/00
G06F 9/44 550 C
, G06F 15/20 Z
