特許
J-GLOBAL ID：200903044830271085
ロボット制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-228741
公開番号（公開出願番号）：特開平8-066881
出願日： 1994年08月29日
公開日（公表日）： 1996年03月12日
要約：
【要約】【目的】6軸多関節ロボットの角度検出時刻及び検出点検出時刻の補正を行う。【構成】位置検出装置Sは、計算周期α毎に検出点の位置データを取り込み、データ補正後に位置制御装置に転送。位置制御装置では位置検出装置Sからのデータ受信後に各制御軸のエンコーダからの角度データを取り込む。位置検出装置Sによる検出点検出時刻ti-1 と位置制御装置による角度検出時刻Ti-1 とはデータ転送時間γだけズレが生じるため、角度データEi-1 とEi-2 を用い検出点検出時刻ti-1 における角度データの値に内挿。或いは、検出点の位置データPiとPi-1 を用い、角度検出時刻Ti-1 における検出点の位置データに内挿。
請求項（抜粋）：
ロボットのフランジに固定されたエンドエフェクタと、このエンドエフェクタと所定の位置関係でフランジに固定された位置検出装置であって、前記エンドエフェクタの加工経路上の加工点に対して一定の距離だけ先行した検出点の位置を前記位置検出装置に固定された座標系での検出点検出時刻における値として検出する位置検出装置と、前記位置検出装置によって検出された前記検出点の位置データを受信して、その位置データに基づいて前記エンドエフェクタの加工点を前記加工経路上に沿って移動させるようにロボットの位置及び姿勢を制御する位置制御装置とからなるロボット制御装置において、前記位置制御装置は、ロボットの各制御軸の現在角度を検出する現在角度検出手段と、前記位置検出装置から受信した前記検出点の位置データを前記検出点検出時刻における値として、また、前記角度検出手段からの角度データを角度検出時刻における値として記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている前記角度データのうち、前記位置検出装置による検出点検出時刻に最も近い2つの角度データを用いて、前記検出点検出時刻に対して直線内挿することにより、前記検出点検出時刻における前記角度データを演算する内挿手段と、前記位置検出装置により検出された前記検出点検出時刻における前記検出点の位置データを、前記内挿手段により演算された前記検出点検出時刻における前記角度データを用いて、ワールド座標系での位置データに変換する変換手段と、前記変換手段により変換された位置データに基づいて、前記加工点が前記加工経路に沿って移動するように前記ロボットの位置及び姿勢を制御する位置姿勢制御手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
B25J 9/16
, B23K 9/12
, B25J 9/10
, G05D 3/12
