サーボモータの加減速運転制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：篠原泰司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-290067
公開番号（公開出願番号）：特開平5-127753
出願日： 1991年11月06日
公開日（公表日）： 1993年05月25日
要約：

【要約】【目的】サーボモータの回転開始から停止までの区間でモータに与える加速度の変化量を少なくし、追従性の良い滑らかな回転を得る、サーボモータの加減速運転制御方法を提供する。【構成】マイクロコンピュータを用いたサーボコントロールシステムにおいて、モータの加減速時に、各時刻における速度をsin関数を用いた近似、又は3次関数を用いた近似によりサーボモータの位置指令値を出力し、該指令値に基づきモータの帰還制御を行う。

請求項（抜粋）：

マイクロコンピュータを用いてサーボモータの帰還制御を行うサーボコントロールシステムにおいて、サーボモータの速度変化を正弦波形状に近似し、該速度変化に対応した位置データが記憶されているメモリーを備え、(a)サーボモータが移動すべき全移動距離より加(減)速移動距離を設定するステップと、(b)前記加(減)速移動距離より加速距離比・加速時間比を設定するステップと、(c)前記メモリーの位置データを参照するステップと、(d)前記参照された位置データと前記加速距離比よりサーボモータの目標位置データを設定するステップと、(e)前記目標位置データを基にサーボモータを駆動し、その位置を帰還制御するステップと、(f)前記メモリーのデータを参照する位置を昇順又は降順するステップと、(g)前記加速時間比より前記メモリーのデータを参照する位置の状態を判断し、参照中の場合は前記ステップ (c)〜 (f)を繰り返し実行させ、参照終了の場合は前記メモリーの参照処理を終了するステップとを含む、サーボモータの加減速運転制御方法。

IPC (4件)：

G05D 3/12 , G05B 19/407 , G05D 3/12 306 , H02P 5/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭58-154009
特開平1-191910
特開昭58-154009

全件表示

前のページに戻る