特許
J-GLOBAL ID：200903044998392139
移動体の走行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
野田 茂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-023605
公開番号（公開出願番号）：特開平6-214640
出願日： 1993年01月18日
公開日（公表日）： 1994年08月05日
要約：
【要約】【目的】 ITVカメラで撮影される作業エリア内の移動体に対する死角をなくして移動体を確実に位置認識できるとともに、作業エリアの設定および移動体の走行制御を簡便化する。【構成】 作業エリア2の全景を異なる複数の方向から撮影する複数台のITVカメラ5の1台を選択回路13により選択し、この選択されたITVカメラ5から得られる画像データから移動体1上の光源3の画像を画像処理装置16により識別し、この光源画像から作業エリア2内における移動体1の相対的位置座標を認識し、この位置座標と予め定めた走行経路情報とを比較しながら移動体1を走行経路に沿って無線送信により自動走行させる。そして、移動体5が選択されたITVカメラ5の死角に入ったときは入力装置18のカメラ切り替え部18aから選択指令を選択回路13に出力して最適なITVカメラ5を選択する。
請求項（抜粋）：
作業エリア内を予め定められた移動経路に沿って自動走行する移動体と、前記移動体に設置され、作業エリア内での移動体の位置を表示する光源と、前記移動体を含めた前記作業エリアの全景を死角が生じないように異なる複数の方向から撮影する複数台のITVカメラと、前記各ITVカメラの少なくとも1台を選択して、そのITVカメラからの映像信号を出力する選択手段と、前記選択されたITVカメラの映像信号を離散的な画像データに変換し、この画像データから前記光源の画像を識別して該光源画像重心を算出するとともに、この重心の作業エリア内における相対的な位置座標を求める画像処理手段と、前記光源の位置座標と移動体の走行経路データに基づいて移動体の走行方向を演算する演算手段と、前記演算された走行方向情報を前記移動体に送信する送信手段と、前記移動体に装備され、前記送信されてくる走行方向情報に基づいて移動体を予め定めた走行経路に沿い作業エリア内を自動走行させる制御手段と、を備えたことを特徴とする移動体の走行制御装置。
IPC (4件)：
G05D 1/00
, G05D 1/02
, H04N 7/18
, A47L 11/24
