特許

J-GLOBAL ID：200903045006710335

領域分割方法

発明者： 脇迫 仁
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-022026
公開番号（公開出願番号）：特開平7-134015
出願日： 1993年01月13日
公開日（公表日）： 1995年05月23日
要約：

【要約】【目的】曲率の符号を用いた領域分割において、必要以上に分割されないようにする。【構成】距離センサからの距離画像を用いた三次元物体検出のために、各点でガウス曲率Kと平均曲率Hを求め、それぞれ閾値Kth、Hthと比較により、K+ ,K- ,K0 とH+ ,H- ,H0 に分類を行うことにより物体を構成する面の抽出を行う領域分割方式において、前記閾値を対象となる曲面上の点がK0 かつH0領域に含まれないように選定する。K0 かつH0 領域以外のそれぞれの領域の組合せについて曲面の抽出を行ったのち、その抽出された曲面領域を除いた領域について平面の近似を行う。

請求項（抜粋）：

距離センサからの距離画像を用いた三次元物体検出のために、各点でガウス曲率Kと平均曲率Hを求め、それぞれ閾値Kth、Hthと比較により、K+ ,K- ,K0 とH+ ,H- ,H0 に分類し、その組合せに基づき前記三次元物体を構成する面の特性を認識することにより複数の面に分割する領域分割方法において、前記閾値を対象となる曲面上の点が前記K0 かつH0 領域に含まれないように選定し、前記K0 かつH0 領域以外の領域の組合せについては曲面領域と認識して曲面の抽出を行い、それにより抽出された曲面領域を除いた領域については平面領域と認識して平面近似を行い平面領域とすることを特徴とする領域分割方法。

IPC (3件)：

G01B 11/24 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (2件)：

G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 350 C