特許

J-GLOBAL ID：200903045143232823

画像処理装置及び画像処理プログラム

発明者： 塚田 明宏
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-171747
公開番号（公開出願番号）：特開2008-003800
出願日： 2006年06月21日
公開日（公表日）： 2008年01月10日
要約：

【課題】 対象物の姿勢推定における推定精度を向上させることができる画像処理装置及び画像処理プログラムを提供する。【解決手段】 認識対象物体の姿勢を推定する場合、まず左画像及び右画像の両方について、認識対象物体の輪郭の複雑度(輪郭における勾配角度毎の不変量の次元数総和)を算出する。続いて、左画像及び右画像の各輪郭における勾配角度毎の不変量の次元数総和が非常に近いかどうかを判断し、両者の不変量の次元数総和が非常に近いときは、左画像及び右画像のうち類似度が高い方の画像を基準画像として設定し、両者の不変量の次元数総和がある程度異なっているときは、左画像及び右画像のうち不変量の次元数総和が大きい方の画像を基準画像として設定する。そして、選択された基準画像を用いて、認識対象物体の姿勢推定を行う。【選択図】 図6

請求項（抜粋）：

異なる2つの視点から対象物を撮像して第1画像及び第2画像を取得し、前記対象物の姿勢を推定する画像処理装置であって、 前記第1画像及び前記第2画像における前記対象物の複雑度をそれぞれ求める複雑度算出手段と、 前記複雑度算出手段により求めた前記対象物の複雑度に基づいて、前記第1画像及び前記第2画像のいずれか一方の画像を選択する画像選択手段と、 前記画像選択手段により選択された画像を用いて、前記対象物の姿勢を推定する第1姿勢推定手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。

IPC (1件)：

G06T 7/60

FI (1件)：

G06T7/60 150P

Fターム (6件)：

5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096CA05 ,  5L096FA67 ,  5L096JA03 ,  5L096JA11