移動ロボットの軌道制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-299728
公開番号（公開出願番号）：特開平11-134031
出願日： 1997年10月31日
公開日（公表日）： 1999年05月21日
要約：

【要約】【課題】曲線路の小回り性と直線路での安定性を満足させる。【解決手段】車体1の前部,後部の左右中心に駆動機能とステアリング機能を有する駆動部ユニット2f,2rと誘導線検出センサを備えた移動ロボットを、センサからの誘導体に対する車体位置ずれ量から軌道制御のアルゴリズムにより車輪速度とステアリング操舵の目標値を算出して車体位置のずれ量がなくなるようにステアリングを制御する方法において、前記アルゴリズムを、後側駆動ユニット2rの転回軸中心点と旋回中心Oを車体の左右中心線a上に射影した点の距離pの値を設定することにより、距離pに対応した旋回中心Oが得られるように駆動ユニット2f,2rのステアリング角θf,θrを制御しうるようにした。p=L1/2に設定するとθr=θrとなり小回り性がよくなり、p1/2とすると旋回中心Oが後側に寄り直進路での安定性が向上する。

請求項（抜粋）：

車体の前部および後部に駆動機能とステアリング機能を有する駆動部ユニットと誘導線検出センサをそれぞれ備えた移動ロボットを、センサからの誘導線に対する車体位置のずれ量から軌道制御のアルゴリズムにより車輪速度とステアリング操舵の目標値を算出して車体位置のずれ量がなくなるようにステアリングを制御する移動ロボットの軌道制御方法において、前記軌道制御のアルゴリズムを次式とし、【数1】ただし、L1は前側,後側駆動ユニットの転回軸間距離、θf,θrは前側,後側駆動ユニットのステアリングの方向と車体の進行方向との間の角、pは後側駆動ユニットの転回軸中心点と旋回中心を車体の左右中心線上に射影した点の距離、rf,rrは前側,後側駆動ユニットにおける旋回半径、rは車体中心における旋回半径,vf,vrは前側,後側駆動ユニットの速度、vdは車体の目標速度、前記アルゴリズムのpの値を誘導線の形状に応じて変えることにより旋回中心位置を最適位置に指定しうるようにしたことを特徴とする移動ロボットの軌道制御方法。

引用特許：

審査官引用 (5件)

無人搬送車の操舵制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-154751 出願人：株式会社明電舎
無人搬送車の旋回制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-214795 出願人：小松フォークリフト株式会社, 株式会社小松製作所
ステアリング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-215477 出願人：日産自動車株式会社

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