特許

J-GLOBAL ID：200903045330716664

スカラロボット

発明者： 加茂川 良
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 須山 佐一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-091416
公開番号（公開出願番号）：特開2003-285284
出願日： 2002年03月28日
公開日（公表日）： 2003年10月07日
要約：

【要約】【課題】 スカラロボットにおいて、装置の低コスト化、組立・設置の簡略化を図りつつ各機構の可動部分を良好に動作させる。【解決手段】 スカラロボット1では、作業軸昇降機構10及び作業軸回転機構11の構成部品が、第2アーム4の外側に配置されることで、装置の低コスト化、組立・設置の簡略化が図られている。また、作業軸9と一体で昇降移動する上下動ブラケット27に搭載された作業軸回転用モータ40は、上下動ブラケット27上において、昇降用ベルト26への吊持部分を挟んで作業軸9の保持位置と対向する位置に搭載されている。これにより、昇降用ベルト26に吊持された上下動ブラケット27上の作業軸回転用モータ40と作業軸9とをバランスさせることができ、上下動ブラケット27が保持する作業軸9を良好に昇降移動させることができる。

請求項（抜粋）：

基台と、前記基台に第1関節軸を介して回動可能に支持された第1アームと、前記第1アームに第2関節軸を介して回動可能に支持された第2アームと、前記第2アームに昇降可能且つ回転可能に支持されたワーク保持用の作業部材と、前記作業部材を昇降移動させるための駆動源となる昇降用モータと、前記昇降用モータの駆動力を伝達するための昇降用ベルトと、前記第2アーム上に設けられた支持部材と、前記昇降用ベルトを昇降方向へ搬送する搬送経路を形成するように前記昇降用モータ及び前記支持部材に設けられた複数のプーリと、前記作業部材を回転可能に保持しつつ前記昇降用ベルトに吊持され、前記複数のプーリを通じての前記昇降用ベルトの搬送に伴って前記作業部材と一体で昇降移動する昇降移動部材と、前記作業部材を回転駆動させるための駆動源となるモータであって、前記昇降移動部材上において、前記昇降用ベルトによる吊持部分を挟んで前記作業部材の保持位置と対向する位置に搭載された作業部材回転用モータとを具備することを特徴するスカラロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/06 ,  B25J 17/00 ,  B25J 19/00

FI (3件)：

B25J 9/06 D ,  B25J 17/00 G ,  B25J 19/00 D

Fターム (12件)：

3C007BS15 ,  3C007BT01 ,  3C007CV07 ,  3C007CW07 ,  3C007CX03 ,  3C007CY05 ,  3C007CY06 ,  3C007CY21 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT21 ,  3C007HT25