特許

J-GLOBAL ID：200903045559611262

移動体の位置・姿勢自動計測装置および自動計測方法

発明者： 平岡 和志
出願人/特許権者： 日立造船株式会社
代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-339241
公開番号（公開出願番号）：特開平5-172516
出願日： 1991年12月24日
公開日（公表日）： 1993年07月09日
要約：

【要約】【構成】 直線部3を経て曲線部4を移動しているシールド掘進機1の位置および姿勢を自動的に計測する方法であって、直線部の所定位置に配置された投光ユニット11からレーザ光線を、シールド掘進機の移動軌跡上の所定位置に配置された反射ユニット13を介してシールド掘進機に設けられた受光ユニット12に出射し、受光ユニットから反射ユニットを経て投光ユニットに戻ってきたレーザ光線および反射ユニットにおける反射ミラーの回転角度により、シールド掘進機の投光ユニットに対する位置を検出するとともに、受光ユニットでレーザ光線の受光位置を検出する2個のレーザ位置センサーにより、シールド掘進機の姿勢を検出する方法である。【効果】 曲線部においても、受光ユニットを大きくすることなく計測を行うことがでるとともに、その計測精度を向上させることができる。

請求項（抜粋）：

基準点に設置されるレーザ光線の投光ユニットと、移動体に設置されたレーザ光線の受光ユニットと、移動体の移動経路途中に設置されるとともに上記投光ユニットから出射されたレーザ光線を受光ユニットに反射させる反射ユニットとから構成し、上記投光ユニットを、レーザ発振器と、光波距離計と、制御装置と、から構成し、上記受光ユニットを、レーザ光線を異なる位置で検出する第1および第2受光センサーと、光波距離計からのレーザ光線を反射するための反射器とから構成し、上記反射ユニットを、投光ユニットから出射されたレーザ光線を受光ユニットに入射させる第1および第2反射鏡と、これら各反射鏡を互いに直交する軸心回りで回転させる第1および第2回転装置とから構成したことを特徴とする移動体の位置・姿勢自動計測装置。

IPC (2件)：

G01B 11/00 ,  E21D 9/06 301

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平1-107106
  
• 特開昭59-208415
  
• 特開平2-307088
  
• 特開昭62-015479