自律移動装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：板谷康夫 , 田口勝美 , 水田愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-279575
公開番号（公開出願番号）：特開2006-293976
出願日： 2005年09月27日
公開日（公表日）： 2006年10月26日
要約：

【課題】自律移動装置において、特定領域を自律的に走行してその全域を余すことなく効率的に塗りつぶすことを可能とする。【解決手段】目的地Tの情報を及び走行領域2の地図を記憶する記憶手段と、周囲の物体との距離を検出する距離センサと、地図上の自己位置を取得する自己位置取得手段と、自己位置及び目的地Tをもとに走行経路を生成する経路生成手段と、生成した経路に基づいて目的地Tまで走行する走行制御手段とを備え、経路生成手段は、走行領域2の境界21に沿って進んだ方向に第1仮目的地P1を設定し、第1仮目的地P1の位置する境界に対し走行領域を挟んで略対向する他の境界近傍に第2仮目的地P2を設定し、この設定を交互に行うとともに各仮目的地を順次接続して走行経路14aを生成し、各第1仮目的地P1の設定に際して、距離センサにより検出して取得できる走行領域の境界形状に基づいて各第1仮目的地P1を設定する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

目的地の情報を含む走行のための各種パラメータ及び走行領域の地図を記憶する記憶手段と、周囲の物体との距離を検出する距離センサと、地図上における自己位置を取得する自己位置取得手段と、前記地図上における自己位置及び記憶手段に記憶された目的地をもとに走行するための経路を生成する経路生成手段と、走行を行う走行手段と、前記自己位置取得手段により自己位置を認識するとともに前記周囲の物体に接近したときに当該周囲の物体を回避しつつ前記経路生成手段の生成した経路に基づいて前記走行手段を制御して前記目的地まで走行する走行制御手段と、を備えた自律移動装置において、前記経路生成手段は、前記走行領域の境界形状に沿って所定距離だけ進んだ方向に第1仮目的地を設定し、前記第1仮目的地の位置する境界に対し走行領域を挟んで略対向する他の境界近傍に第2仮目的地を設定し、このような第1仮目的地及び第2仮目的地の設定を交互に行うとともにこれらの仮目的地を順次接続して走行用の経路を生成するものであり、前記各第1仮目的地設定に際して、前記距離センサにより検出された周囲の物体との距離をもとに取得できる走行領域の境界形状に基づいて当該各第1仮目的地を設定することを特徴とする自律移動装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (10件)：

5H301AA01 , 5H301BB10 , 5H301BB11 , 5H301BB12 , 5H301CC06 , 5H301GG08 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301LL06 , 5H301LL11

引用特許：

出願人引用 (2件)

清掃ロボットの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-319429 出願人：富士重工業株式会社
特許第3446286号公報

審査官引用 (2件)

特開平2-241422
特開平1-200417

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