特許
J-GLOBAL ID：200903045593640905
ロボット及び制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河野 登夫
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2007060963
公開番号（公開出願番号）：WO2007-139135
出願日： 2007年05月30日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
運動に必要な作用力を空間上の任意の複数接触点に最適に配分し,各連結部のトルクを発生するロボット及び制御装置。 本発明のロボットが備える駆動制御装置3は、目標運動情報の入力を受け付け(ステップS1)、受け付けた目標運動情報が示す目標とする運動に従って、目標とするZMP及び目標とする作用力を導出し(ステップS2)、導出した作用力がノルム最小規範に基づき最適配分される様に各接触部に掛かる力を導出し(ステップS3)、各接触部に掛かる力に配分した作用力から、各連結部を駆動する各アクチュエータの夫々の制御目標値としてトルク値を算出し(ステップS4)、算出したトルク値を制御目標値として、連結部を駆動する夫々のアクチュエータへ出力する(ステップS5)。そして各アクチュエータは、制御目標値としてトルク値を受け付け、受け付けたトルク値に基づいて作動する。
請求項（抜粋）：
駆動可能な複数の連結部を備えるロボットにおいて、
制御目標値として受け付けたトルク値に基づいて連結部を駆動する複数のアクチュエータと、
想定された外部との接触部に作用させるべく設定された目標作用力に基づいて、各連結部を駆動する夫々のアクチュエータのトルク値を算出する算出手段と、
算出したトルク値を制御目標値として各アクチュエータに出力する手段と
を備えることを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3C007CS08
, 3C007LU07
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
, 3C007WB08
