特許
J-GLOBAL ID：200903045616577050
多関節ロボットの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-260645
公開番号（公開出願番号）：特開平7-112382
出願日： 1993年10月19日
公開日（公表日）： 1995年05月02日
要約：
【要約】【目的】 超多自由度の多関節ロボットの実用範囲を拡大する。【構成】 予め多関節ロボット1の先端位置や姿勢要求を満足する3次元的空間曲線である形状曲線を求め、形状曲線を用いて要求姿勢の関節角目標値を代数学的演算のみで決定し、超多自由度の多関節ロボット1の実用範囲を拡大する。
請求項（抜粋）：
多関節ロボットの先端位置姿勢や中間位置姿勢等の要求条件を満たす3次元的空間曲線である形状曲線を予め設定し、該形状曲線を用いて曲線の根元から関節角目標値を決定することにより多関節ロボットの位置姿勢を制御することを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
IPC (2件)：
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