特許

J-GLOBAL ID：200903045675352401

モータ制御装置

発明者： 堀川 文宏
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 小橋川 洋二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-246986
公開番号（公開出願番号）：特開平9-074783
出願日： 1995年08月31日
公開日（公表日）： 1997年03月18日
要約：

【要約】【課題】 数値制御装置において、機械反転時のフリクションによる位置誤差を減少させ、真円切削時の象限切換時の軌跡誤差を減少させる。【解決手段】 フリクションによる位置誤差は機械反転時、すなわちモータ反転時に顕著に現われる。外乱トルクオブザーバ8は、電流指令、検出器7の出力に基づいて速度と外乱を推定する。モータ反転検出部10はモータの反転を判断する。可変ゲイン9はモータ反転検出部10の出力によりモータ反転からの一定時間以外の定常時に小さいゲインにて推定外乱補償量を弱める。これにより、高い帯域設定により外乱トルクオブザーバ8を使用した時に起こる、定常時の微小振動を出さずに、機械反転時の急激なフリクション変化に対応する補償ができるため、位置誤差を減少することができる。

請求項（抜粋）：

モータの制御をフィードバック制御により行うモータ制御装置において、モータに対する位置移動量の指令を発生する位置指令発生部と、位置指令を入力とし位置制御をフィードバック制御によって行ない速度指令を出力する位置制御部と、速度指令を入力とし速度制御を行ない電流指令を出力する速度制御部と、電流指令を入力とし電流制御を行なう電流制御部と、モータの外乱トルクを推定する外乱トルクオブザーバと、モータ反転を検出するモータ反転検出部と、モータ反転時以外において前記外乱トルクオブザーバの出力値を抑制する抑制手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。

IPC (2件)：

H02P 5/00 ,  G05B 13/02

FI (2件)：

H02P 5/00 X ,  G05B 13/02 C

引用特許：

審査官引用 (1件)

• モータの制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-342810   出願人：ファナック株式会社