車両の外界認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-213183
公開番号（公開出願番号）：特開平10-040499
出願日： 1996年07月24日
公開日（公表日）： 1998年02月13日
要約：

【要約】【課題】カメラで前方を撮像して走行路区分線を認識しつつ走行する装置において、乗員数の増減など車両の定常的なピッチ角変動によるカメラパラメータ、特に俯角を補正する。また取り付けバラツキなどによるカメラのパン角ずれも補正する。【解決手段】相互に平行と仮定される2本の走行路区分線を検出し、その平行度を判定することで行う。またパン角は、2本の走行路区分線を抽出し、その中心線と車両の進行方向との偏角を求めることで補正する。

請求項（抜粋）：

a.進行方向の路面を撮像する撮像手段と、b.前記撮像された画像から、少なくとも1組の走行路区分線を抽出する走行路区分線抽出手段と、c.前記抽出された走行路区分線を所定の撮像パラメータに基づいて実平面上に座標変換する座標変換手段と、d.走行状態を検出する走行状態検出手段と、およびe.前記検出された走行状態と座標変換された走行路区分線に基づいて走行中に少なくとも一度、前記撮像パラメータを補正する撮像パラメータ補正手段と、を備えたことを特徴とする車両の外界認識装置。

IPC (6件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G06T 1/00 , G06T 7/00 , H04N 7/18

FI (6件)：

G08G 1/16 A , B60R 21/00 620 Z , B60R 21/00 620 C , H04N 7/18 D , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 330 G

引用特許：

審査官引用 (4件)

車両用環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-287490 出願人：日産自動車株式会社
車両の画像検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-297958 出願人：いすゞ自動車株式会社
色データ変換装置および画像形成装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-317209 出願人：株式会社リコー

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