特許
J-GLOBAL ID：200903045744644380
産業用ロボットのツール定数設定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-024687
公開番号（公開出願番号）：特開平5-189017
出願日： 1992年01月14日
公開日（公表日）： 1993年07月30日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの姿勢を変化させる教示点を極力少なくし、かつ、専用のツールを用意しなくても、簡単にツール定数を設定できるようにする。【構成】 ツール先端点を空間上の1点に位置づけ、ロボットの姿勢を変えて2回以上教示し、前記第1ポジションの姿勢を表す行列と、前記第2ポジションの姿勢を表す行列の差分の逆行列に前記第2ポジションの位置と前記第1ポジションの位置の差分を乗じることにより、ツール先端点の位置を演算する。また、前記第1ポジションもしくは前記第2ポジションの姿勢を既知の姿勢で教示し、前記既知の姿勢データを用いて、ツール先端点の姿勢を演算する。
請求項（抜粋）：
ツール先端点を空間上の1点に位置づけ、ロボットの姿勢を変えて2回教示し、前記1回目の教示である第1ポジションの姿勢を表す行列と、前記2回目の教示である第2ポジションの姿勢を表す行列の差分の逆行列に前記第2ポジションの位置と前記第1ポジションの位置の差分を乗じることにより前記ツール先端点の位置を演算することを特徴とするツール定数設定方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 9/22
