特許

J-GLOBAL ID：200903045783001275

マニピュレータのコンプライアンス制御方式

発明者： 安藤 慎悟 ,  川辺 満徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-117036
公開番号（公開出願番号）：特開平10-309684
出願日： 1997年05月07日
公開日（公表日）： 1998年11月24日
要約：

【要約】【課題】 接触安定性と位置制御精度の両者共に良好なコンプライアンス制御系を実現すること。【解決手段】 マニピュレータに力およびトルクのフィードバツク制御を構成し、その上位に、位置、速度、加速度のフィードバツク制御を構成したことを特徴とする力トルクベースのコンプライアンス制御方式において、力トルクフィードバツクループの内部に、非線形摩擦やマニピュレータの重力、各関節間の干渉力による等価外乱を推定するオブザーバを用いて上記外乱を相殺する補償器を付加したことを特徴とするマニピュレータの力トルクベース・コンプライアンス制御方式。

請求項（抜粋）：

マニピュレータに力およびトルクのフィードバツク制御を構成し、その上位に、位置、速度、加速度のフィードバツク制御を構成したことを特徴とする力トルクベースのコンプライアンス制御方式において、力トルクフィードバツクループの内部に、非線形摩擦やマニピュレータの重力、各関節間の干渉力による等価外乱を推定するオブザーバを用いて上記外乱を相殺する補償器を付加したことを特徴とするマニピュレータの力トルクベース・コンプライアンス制御方式。