特許

J-GLOBAL ID：200903045828982620

軌道認識装置及び軌道認識装置を用いた鉄道車両

発明者： 丹沢 勉
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-186723
公開番号（公開出願番号）：特開2002-002485
出願日： 2000年06月21日
公開日（公表日）： 2002年01月09日
要約：

【要約】【課題】 外光等に影響されることなく精度よく軌道認識を行う。【解決手段】 レール候補点抽出部40で、各画素における複数方向への輝度の連続性を評価してレール候補点を抽出し、レール候補点の輝度の連続方向を求める。基準点検出部51でレール候補点に対して直線検出処理を行うことにより自車軌道検出の際の基準点となるレール基準点を検出する。レール追跡部52でレール基準点に連なるレール代表点の追跡を行う。このとき、画像上に設定された各検索ライン毎に、すでに決定している手前のレール代表点に基づいて当該検索ライン上におけるレール代表点を予測し、その予測位置を中心とする検索ライン上の所定範囲の中から、所定の評価指標に基づいて最終的なレール代表点を決定する。

請求項（抜粋）：

撮像手段で捕らえた自車の進行方向の画像を用いて、軌道に沿って連続して配設された自車走行のための固設物を検出し、自車軌道を認識する軌道認識装置であって、上記画像上の各画素における輝度の連続性を評価して固設物候補点を抽出する固設物候補点抽出手段と、上記画像及び上記固設物候補点に基づいて自車軌道上に配設された固設物を検出する固設物検出手段と、を備えたことを特徴とする軌道認識装置。

IPC (5件)：

B61L 25/06 ,  B60L 3/00 ,  B61D 15/00 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/60 200

FI (5件)：

B61L 25/06 Z ,  B60L 3/00 A ,  B61D 15/00 B ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/60 200 J

Fターム (19件)：

5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057DA08 ,  5B057DC22 ,  5H115PC02 ,  5H115PG01 ,  5H115UB05 ,  5H115UB08 ,  5H115UB11 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096EA35 ,  5L096FA14 ,  5L096FA33