特許

J-GLOBAL ID：200903045853034176

不整地移動ロボットの自律走行システム

発明者： 奥井 貴雄 ,  河原 秀樹
出願人/特許権者： 防衛庁技術研究本部長
代理人 (1件)： 西村 教光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-040097
公開番号（公開出願番号）：特開平7-248820
出願日： 1994年03月10日
公開日（公表日）： 1995年09月26日
要約：

【要約】【目的】 自然災害地等のように流動的に変化する不整地を路面とする現場でも、無人により安全かつ確実にロボット車両の自律走行を行う。【構成】 姿勢の変化が可能なロボット車両1には、ロボット車両1の周囲の状況を検出するための外界センサ7と内界センサ8による検出部5が搭載され、環境、自己位置、地図、車体の各種情報を得ている。地形情報入出力部15は、地形情報により大局的な移動経路を設定する。環境認識部13は、外界センサ7の情報から環境を認識し、自己位置認識部14は、内界センサ8の情報からロボット車両1の自己位置を認識する。統合制御部16では、認識された環境と自己位置の情報に従って障害物の回避、既知または未知の地形に対する行動パターンを選択決定する。移動機構制御部17は、決定された行動パターンに従って移動経路を修正しながらロボット車両1の移動を制御して自律走行させる。

請求項（抜粋）：

姿勢の変化が可能な移動ロボットと、該移動ロボットの大局的な移動経路を設定する設定手段と、前記移動ロボットに搭載されて周囲の状況を検出する検出手段と、該検出手段によって得られる環境、自己位置、地図、車体の各種情報に基づいて障害物の回避、既知または未知の地形に対する行動パターンを決定する行動パターン決定手段と、該行動パターン決定手段により決定された行動パターンに従って前記移動経路を修正しながら前記移動ロボットが自律走行できるように前記移動ロボットの移動を制御する移動制御手段とを備えたことを特徴とする不整地移動ロボットの自律走行システム。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G06T 1/00

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 無人移動体の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-221311   出願人：防衛庁技術研究本部長, 株式会社小松製作所