特許
J-GLOBAL ID：200903045903073399
入出庫作業用クレーンの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
秋本 正実
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-022870
公開番号（公開出願番号）：特開平6-239410
出願日： 1993年02月10日
公開日（公表日）： 1994年08月30日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 立体倉庫内の走行・昇降の現在位置を視覚検出器手段により認識しながらクレーンの走行・昇降動作を制御する方式の採用により、クレーンに備える検出器の数を極力少なくするとともに、学習作業をも不用とするシステムの実現を図る。【構成】 入出庫作業用クレーンに備えた視覚検出器6により、荷受け部材の各棚の定位置に取り付けられた目標物に表示された、各棚の粗番地情報の表示と、棚の中心からのずれ量を把握するための精番地情報の表示を認識しながらクレーンの走行・昇降の起動・加減速・停止を制御する方式を実現している。また、各棚への二重格納を防止する上で必要となる荷物の有無検出や、荷物の荷姿異常検出器としても視覚検出器6を用いており、制御構成の簡単化を実現している。
請求項（抜粋）：
入出庫ステーションと入出庫棚間を走行及び昇降移動するとともに、フォーク機構により荷物の受け渡しを行う入出庫作業用クレーンにおいて、立体倉庫の各棚に文字番号あるいは記号・図形などを表示した目標物を設け、その目標物をクレーンが走行及び昇降しながら認識することができる視覚検出器手段をクレーンに備えるとともに、この視覚検出器手段から得られる棚の位置情報を入出庫作業用クレーンの位置決め制御系へフィードバックさせることにより、入出庫作業用クレーンを目標棚の各停止位置に高精度に自動停止させる制御を実現させるようにしたことを特徴とする入出庫作業用クレーンの制御方法。
IPC (2件)：
引用特許：
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