特許

J-GLOBAL ID：200903045932170840

自走式移動ユニットのセル構造化された周辺マップの作成方法

発明者： ルードルフ バウアー
出願人/特許権者： シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト
代理人 (1件)： 矢野 敏雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-051518
公開番号（公開出願番号）：特開平7-295634
出願日： 1995年03月10日
公開日（公表日）： 1995年11月10日
要約：

【要約】【目的】 周辺マップ内の自走式移動ユニットの局所化の改善によって、さらに改善されたセル構造の周辺マップを作成すること。【構成】 センサを用いてセンサから周辺対象物までの距離を求め、測定時点に対する自走式移動ユニットの固有位置として周辺マップにおける原点セル内部の座標基準点の正確な位置を用い、前記周辺マップにおける周辺対象物の位置の確定のために、少なくとも各セル毎に占有度を割当て、前記セルは前記固有位置と間隔距離とセンサの配設位置の考慮下で座標基準点に対して相対的に求められるように構成する。

請求項（抜粋）：

少なくとも波動反射に基づくセンサを用いて周辺領域におけるオリエンテーションを行う自走式移動ユニットのセル構造化された周辺マップの作成方法において、a)センサを用いてセンサから周辺対象物までの距離を求め、b)測定時点に対する自走式移動ユニット(SE)の固有位置(x_pos_center,y_pos_center)として周辺マップ(UK)における原点セル(UZ)内部の座標基準点(KRP)の正確な位置を用い、c)前記周辺マップ(UK)における周辺対象物の位置の確定のために、少なくとも各セル毎に占有度を割当て、前記セルは前記固有位置と間隔距離とセンサの配設位置の考慮下で座標基準点(KRP)に対して相対的に求められることを特徴とする、自走式移動ユニットのセル構造化された周辺マップの作成方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G09B 29/10