特許

J-GLOBAL ID：200903045949140473

産業用ロボット

発明者： 浜田 博文
出願人/特許権者： 株式会社不二越
代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-362814
公開番号（公開出願番号）：特開2003-165079
出願日： 2001年11月28日
公開日（公表日）： 2003年06月10日
要約：

【要約】【課題】 オペレータが現場に居ながらにして作業プログラムの動作確認作業を行うことができる産業用ロボットを提供する。【解決手段】 ロボットに所定の動作をさせるための教示・再生機能を備える教示・再生装置1と、ロボットを動作させるための位置指令を逐次生成するモーションエンジン2と、サーボ制御によりロボットに対して動力を発生するサーボ制御部4と、ロボットが実際にたどるであろう位置を推測するためにサーボ制御部4を疑似的にシミュレートする機能を有する疑似サーボ6と、前記ロボットが実際にたどるであろう位置に基づいて仮想ロボットを描画するためのデータを生成するバーチャルロボット7と、を有するロボット制御装置と、バーチャルロボット7が生成した仮想ロボットを描画するためのデータに基づいて具備するモニタ上に仮想ロボットを描画するようにされた可搬型教示装置と、を備えた産業用ロボットとした。

請求項（抜粋）：

ロボットに所定の動作をさせるための情報が記録されたステップをオペレータの指示に従いメモリ上に生成する機能と、該ステップをメモリから順に取り出して実行する機能と、を備える教示・再生装置と、該教示・再生装置から受信した前記ステップを解釈し、ロボットを動作させるための位置指令を逐次生成するモーションエンジンと、該モーションエンジンから受信した前記位置指令に基づいてサーボ制御によりロボットに対して動力を発生するサーボ制御部と、ロボットが実際にたどるであろう位置を推測するために、前記サーボ制御部を疑似的にシミュレートする機能を有する疑似サーボと、該疑似サーボにおいてシミュレートされた前記ロボットが実際にたどるであろう位置を受信し、この位置に基づいて3次元描画機能により仮想ロボットを描画するためのデータを生成するバーチャルロボットと、前記モーションエンジンが生成した前記位置指令の出力先を前記サーボ制御部または前記疑似サーボのいずれかに選択する機能を有するスイッチと、を備えたロボット制御装置と、前記バーチャルロボットが生成した仮想ロボットを描画するためのデータに基づいて、具備するモニタ上に仮想ロボットを描画するようにされた可搬型教示装置と、を有することを特徴とする産業用ロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/22 ,  G05B 19/4068 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

B25J 9/22 A ,  G05B 19/4068 ,  G05B 19/42 V

Fターム (14件)：

3C007AS11 ,  3C007JU03 ,  3C007KT17 ,  3C007LS19 ,  3C007LS20 ,  3C007MT01 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB13 ,  5H269GG05 ,  5H269NN16 ,  5H269QD03 ,  5H269QE02 ,  5H269SA10