移動ロボットの位置検知および制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-351150
公開番号（公開出願番号）：特開平7-205085
出願日： 1993年12月30日
公開日（公表日）： 1995年08月08日
要約：

【要約】【構成】移動ロボットの位置検知および制御装置で、作業空間にランドマーカを敷設しておき、光センサアレイでそれとの位置ないし方角を検知して作業対象に到達する。また階段などの着地位置が制約される環境を移動するとき、目標着地位置と実際着地位置とのずれ(偏差)を検出して歩容を修正する。【効果】簡易な構成で容易に作業対象に到達できると共に、階段などを高速に移動することができる。

請求項（抜粋）：

a.移動ロボットが移動する空間を、円弧および直線の少なくともいずれかによって属性の異なる少なくとも2つの面領域に区分する区分手段、およびb.前記属性の相違に応じて異なる信号を出力するセンサ素子からなり、前記移動ロボットの接地部位付近に配列されたセンサアレイ、とを備え、前記センサアレイの出力信号群の相違に基づいて前記区分手段との相対位置を検知することを特徴とする移動ロボットの位置検知装置。

IPC (4件)：

B25J 19/02 , B25J 5/00 , G01B 11/00 , G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平4-100126
特開平4-250990
特開昭55-129808

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