特許
J-GLOBAL ID：200903046366226570
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-137880
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305583
出願日： 1992年04月30日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 予め設定された歩行パターンデータを用いる2足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、ZMP(歩行するとき床反力によるモーメントが零となる床面上の点)を目標位置に一致させる様に脚部関節を駆動すると共に、上体の傾斜を検出し、検出値に応じて設定された歩行パターンデータの吐き出し速度を変更する。【効果】 予期しない凹凸を踏んでロボットが例えば前傾するときは吐き出し速度を速めることで姿勢を回復できる。またZMPが目標位置に制御できるので、両脚支持期において吐き出し速度を変更しても支障ない。
請求項（抜粋）：
複数本の脚部を備える脚式移動ロボットの歩行制御装置で、予め設定された歩行パターンデータに基づいて歩行制御するものにおいて、該脚部が歩行時に床と接触して生じる床反力の作用点たるZMPを検出して目標値に一致する様に脚部関節を駆動すると共に、該ロボットの上体の実傾斜角度及び/又は実傾斜角速度を検出し、検出値に応じて前記歩行パターンデータの吐き出し速度を変える様に構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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