特許

J-GLOBAL ID：200903046525580011

溶接ロボットのワーク衝突検出方法

発明者： 手塚 研治 ,  山田 浩幸 ,  高倉 俊治
出願人/特許権者： 日立造船株式会社
代理人 (1件)： 藤田 龍太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-316291
公開番号（公開出願番号）：特開平6-149341
出願日： 1992年10月31日
公開日（公表日）： 1994年05月27日
要約：

【要約】【目的】 溶接ロボットの動作領域を実際の領域に極めて近い形状にモデル化し、溶接ロボットが動作して溶接ワークに衝突する危険範囲の高精度の検出を可能にする。【構成】 動作領域のモデル作成時に、溶接ロボットの動作軌跡をシミュレーションして動作領域1を直交するXY平面,YZ平面,ZX平面及び溶接線Lに直交する平面それぞれに投影した4種類の2値画像1xy,1yz,1zx,1lを形成し、該各画像1xy,1yz,1zx,1lの節点座標の情報を動作領域1のモデル化情報として求め、危険範囲の検出時に、各2値画像1xy,1yz,1zx,1lの節点座標の情報から動作領域1を再現する。

請求項（抜粋）：

溶接ロボットの動作領域及び溶接ワークをモデル化してシミュレーションし、該シミュレーションに基づき、前記ロボットが動作して前記ワークに衝突する危険範囲を検出する溶接ロボットのワーク衝突検出方法において、前記動作領域のモデル作成時に、溶接ロボットの動作軌跡をシミュレーションして前記動作領域を直交する3平面及び前記溶接線を法線とする平面それぞれに投影した4種類の2値画像を形成し、該各画像の節点座標の情報を前記動作領域のモデル化情報として求め、前記危険範囲の検出時に、前記各2値画像の節点座標の情報から前記動作領域を再現することを特徴とする溶接ロボットのワーク衝突検出方法。