特許
J-GLOBAL ID：200903046526361160
作業車の補助装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-039218
公開番号（公開出願番号）：特開平9-224417
出願日： 1996年02月27日
公開日（公表日）： 1997年09月02日
要約：
【要約】【課題】 撮像方向が変動した場合にも、処理済作業領域の列方向と機体移動方向の各検出を適正・迅速に行い、その処理済作業領域の列方向に対する走行状態を画面表示し、処理済作業領域の列方向に沿って自動走行させ、対地速度と走行速度との偏差(つまりスリップ)の情報により作物を適正間隔で植付ける。【解決手段】 撮像手段S1の撮像画像が画面鉛直方向に沿う軸芯周りに回転された各回転位置において、機体横幅方向に沿う画面座標軸の各位置における機体前後方向に沿う画面座標軸全幅に亘っての処理済作業領域Tの各存在量のうちの極大値が最大となる回転位置に対応する方向を処理済作業領域Tの列方向とし、上記処理済作業領域の列方向に対応する回転位置において、設定移動時間又は移動距離毎に連続して撮像された両撮像画像間において、処理済作業領域Tの存在量分布が機体横幅方向及び機体前後方向に沿う各画面座標軸方向へ移動した各移動量に基づいて機体移動方向を判別する。
請求項（抜粋）：
未処理作業地と、処理済作業領域(T)が未処理作業地との境界の長手方向に沿って間隔を隔てる列状で、且つ、その処理済作業領域(T)の列が境界の長手方向と交差する方向に間隔を隔てて複数列並ぶように形成されている処理済作業地との境界に沿って走行する作業車に、機体横幅方向に並ぶ前記複数列の処理済作業領域(T)を機体前後方向の所定範囲に亘って捉える画面にて撮像する撮像手段(S1)と、その撮像手段(S1)にて少なくとも前記処理済作業領域(T)を撮像した撮像画像情報に基づいて前記処理済作業領域(T)の列方向を検出する列方向検出手段(103)と、前記撮像手段(S1)にて少なくとも前記処理済作業領域(T)を撮像した撮像画像情報に基づいて機体移動方向を検出する移動方向検出手段(101)とが設けられた作業車の補助装置であって、前記撮像手段(S1)の撮像画像をその画面鉛直方向に沿う軸芯周りに設定角度間隔で回転させる画像回転手段(18)が設けられ、前記列方向検出手段(103)は、前記画像回転手段(18)によって設定角度間隔で回転された各回転位置の撮像画像において、機体横幅方向に沿う画面座標軸の各位置における機体前後方向に沿う画面座標軸全幅に亘っての前記処理済作業領域(T)の各存在量のうちの極大値を求め、前記各回転位置のうちで前記存在量の極大値が最大となる回転位置に対応する方向を前記処理済作業領域(T)の列方向とするように構成され、前記移動方向検出手段(101)は、前記列方向検出手段(103)にて検出された前記処理済作業領域(T)の列方向に対応する回転位置に前記画像回転手段(18)を作動させた状態で、設定移動時間又は移動距離毎に連続して撮像された両撮像画像間において、機体横幅方向に沿う画面座標軸の各位置における機体前後方向に沿う画面座標軸全幅に亘っての前記処理済作業領域(T)の存在量分布が機体横幅方向に沿う画面座標軸方向へ移動した移動量、及び、機体前後方向に沿う画面座標軸の各位置における機体横幅方向に沿う画面座標軸全幅に亘っての前記処理済作業領域(T)の存在量分布が機体前後方向に沿う画面座標軸方向へ移動した移動量に基づいて機体移動方向を判別するように構成されている作業車の補助装置。
IPC (3件)：
A01B 69/00 303
, G05D 1/02
, G06T 1/00
A01B 69/00 303 Q
, G05D 1/02 N
, G06F 15/62 380
