特許

J-GLOBAL ID：200903046526518794

自律移動体、その制御方法、及び制御システム

発明者： 藪下 英典 ,  美馬 一博 ,  朝原 佳昭
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-027337
公開番号（公開出願番号）：特開2009-187343
出願日： 2008年02月07日
公開日（公表日）： 2009年08月20日
要約：

【課題】移動障害物との衝突を回避しながら、移動終点へと向かって経路上を効率的に移動することが可能な自律移動体、その制御方法、及びその制御システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る自律移動体10は、移動始点Sから移動終点Gへと至る自律移動体10の移動経路を作成する手段と、移動領域内に存在する移動障害物Bが、作成された自律移動体10の移動経路Rを横切る点を衝突予測点Pとして算出する手段と、移動障害物Bが衝突予測点Pを通過する第一の通過時間帯を算出する手段と、自律移動体10が衝突予測点Pを通過する第二の通過時間帯を算出する手段と、を備える。そして、第二の通過時間帯の少なくとも一部が第一の通過時間帯に重なる場合には、第二の通過時間帯が第一の通過時間帯に重ならないように、自律移動体10の移動速度を調整する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する自律移動体であって、 前記移動始点から前記移動終点へと至る前記自律移動体の移動経路を作成する手段と、 前記移動領域内に存在する移動障害物が、作成された前記自律移動体の前記移動経路を横切る点を衝突予測点として算出する手段と、 前記移動障害物が前記衝突予測点を通過する第一の通過時間帯を算出する手段と、 前記自律移動体が前記衝突予測点を通過する第二の通過時間帯を算出する手段と、を備え、 前記第二の通過時間帯の少なくとも一部が前記第一の通過時間帯に重なる場合に、前記第二の通過時間帯が前記第一の通過時間帯に重ならないように、前記自律移動体の移動速度を調整する ことを特徴とする自律移動体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D1/02 S ,  G05D1/02 H

Fターム (13件)：

5H301AA02 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301HH10 ,  5H301LL03 ,  5H301LL07 ,  5H301LL11 ,  5H301LL15 ,  5H301LL16

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特許3879860号公報
  
• 2足歩行ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-095484   出願人：本田技研工業株式会社
• 衝突防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-268128   出願人：本田技研工業株式会社
• ロボット衝突防止システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-057809   出願人：日産自動車株式会社

審査官引用 (2件)

• 衝突防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-268128   出願人：本田技研工業株式会社
• ロボット衝突防止システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-057809   出願人：日産自動車株式会社