脚式移動ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-110555
公開番号（公開出願番号）：特開2000-153476
出願日： 1999年04月19日
公開日（公表日）： 2000年06月06日
要約：

【要約】【課題】基体に取り付けた視覚センサを用いて、脚と歩行に対する干渉物との位置関係を正確に算出することができる脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】基体2と複数本の脚部3とからなり、基体2に取り付けられた視覚センサ7と、視覚センサ7を介して画像データを取得する画像入力手段と、該画像入力手段により取得された画像データ8を使用して、歩行に対する干渉物5と脚部3との位置関係を算出する位置関係算出手段とを備え、該位置関係算出手段の算出結果から干渉物と脚部との位置関係を把握しながら歩行動作を行う脚式移動ロボット1おいて、前記位置関係算出手段は、前記画像入力手段により取得された、脚部3の一部とロボット1の歩行に対する干渉物5の双方の画像を含む画像データ8から、脚部3と干渉物5との位置関係を算出する。

請求項（抜粋）：

基体と複数本の脚部とからなり、基体に取り付けられた視覚センサと、該視覚センサを介して画像データを取得する画像入力手段と、該画像入力手段により取得された画像データを使用して、歩行に対する干渉物と脚部との位置関係を算出する位置関係算出手段とを備え、該位置関係算出手段の算出結果から干渉物と脚部との位置関係を把握しながら歩行を行う脚式移動ロボットにおいて、前記位置関係算出手段は、前記画像入力手段により取得された、前記脚部の一部と前記ロボットの歩行に対する干渉物の双方の画像を含む画像データから、前記脚部と該干渉物との位置関係を算出することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (2件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 5/00 F , B25J 13/08 A

Fターム (13件)：

3F059BA05 , 3F059BB06 , 3F059CA06 , 3F059DA05 , 3F059DA08 , 3F059DB03 , 3F059DB09 , 3F059DC04 , 3F059DC08 , 3F059DD01 , 3F059FB12 , 3F059FB13 , 3F059FC07

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平3-166077
特開平3-166077
特開平2-212906

前のページに戻る