特許
J-GLOBAL ID：200903046646831887
産業用ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-273378
公開番号（公開出願番号）：特開平6-099374
出願日： 1992年09月18日
公開日（公表日）： 1994年04月12日
要約：
【要約】【目的】 産業用ロボットに異常が発生しても、できるだけロボットを停止させることなく継続稼働を可能にする。【構成】 ロボットの制御系に自己診断装置(10)を設ける。自己診断装置(10)は速度制御演算器(3)の出力であるトルク指令値及びトルク制御演算器(4)の出力である電圧値を入力し、これらの出力が飽和したかを監視し、飽和したら電源電圧信号(11)から電源電圧が正常かを判断する。正常であればサーボモータ(6)の加減速時間を長くするように指令する。正常でなければサーボモータ(6)の定格速度を下げ、かつ加減速時間を長くするように指令する。そして、いずれの場合も警報を発して異常を知らせる。
請求項（抜粋）：
サーボモータで駆動され異常が検出されると警報を発する産業用ロボットにおいて、上記異常の状態に対して上記ロボットの継続稼働が可能であるかを判断する継続稼働判断手段と、この継続稼働判断手段の出力に応じて上記ロボットの定格仕様を下げて運転する指令を発する異常時稼働指令手段とを有する自己診断装置を備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
IPC (2件)：
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