特許
J-GLOBAL ID：200903046708733720
イナーシャと内部感覚を使って動くロボットシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
早瀬 憲一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-037509
公開番号（公開出願番号）：特開2004-243491
出願日： 2003年02月14日
公開日（公表日）： 2004年09月02日
要約：
【課題】姿勢の制御を安定容易に行うことのできる、ロボットシステムを提供すること。【解決手段】イナーシャを利用するのに十分高速で力があり回転角センサを備えた、複数個のアクチュエータユニット13〜16と、該ユニットを必要な角度に保つ高速FB姿勢制御システム21〜24と、通常電流値保持手段17-2と、アクチュエータに流れる電流を内部感覚として検出する電流監視システム10-2と、姿勢状態監視システム10-1と、通常電流値と内部感覚としての電流と状態データとを入力とし、各アクチュエータユニットの角度、その角度へのスピード、待ち時間の目標データ9をユニットに与えるCPU8とを備え、姿勢保持ループ31、姿勢遷移ループ32、姿勢補正ループ33を構成し、常態においても空中等においてもイナーシャを使って姿勢の遷移および制御、さらに姿勢の補正を行うようにした。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
イナーシャと内部感覚を使って動くロボットシステムであって、
ロボットを構成する骨構造の所要位置に設けられた、回転角センサを備えた、複数個のアクチュエータユニットと、
各アクチュエータユニットを必要な角度に保つためのユニットごとに独立の高速フィードバック姿勢制御システムと、
上記高速フィードバック姿勢制御システムに対し、ドライブ電流を、電流監視システムを介して、与えるドライブ電流供給部と、
ロボットの各動作における、上記各アクチュエータユニットの通常電流値を保持する通常電流値保持手段と、
各ユニットのアクチュエータに流れる電流を、内部感覚として、検出する電流監視システムと、
上記各ユニットのアクチュエータに流れる電流から、ロボットの姿勢が正常な状態かどうかを判断する姿勢状態監視システムと、
該ロボットの動作を指定する入力を入力するための動作指定入力手段と、
該動作指定入力手段からの動作指定入力と、上記通常電流値保持手段において保持された通常電流値と、上記電流監視システムで検出した内部感覚としての電流と、上記姿勢状態監視システムが出力する状態データとを入力とし、各アクチュエータユニットの角度と、その角度に至るスピードと、その角度に至ってからの待ち時間との、姿勢遷移のための目標データを、上記各高速フィードバック姿勢制御システムに与える中央演算処理装置とを、備え、
上記各高速フィードバック姿勢制御システムと、上記姿勢状態監視システムと、上記中央演算処理装置とで、ロボットの姿勢を遷移させるための姿勢遷移ループを構成し、
上記各高速フィードバック姿勢制御システムと、上記各アクチュエータユニットとで、ロボットの姿勢を保持するための姿勢保持ループを構成し、
上記通常電流値保持手段と、上記電流監視システムと、上記中央演算処理装置とで、ロボットの姿勢を補正するための姿勢補正ループを構成し、
常態においても空中等においてもイナーシャを使って姿勢の遷移、および姿勢の制御を行い、
かつ、各アクチュエータユニットに流れる電流を用いて姿勢の補正を行い、常に正常な姿勢を保持することを可能とした、
ことを特徴とするイナーシャと内部感覚を使って動くロボットシステム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (9件)：
3C007CS08
, 3C007JU01
, 3C007KS21
, 3C007KX13
, 3C007LT11
, 3C007LV23
, 3C007MT00
, 3C007WA03
, 3C007WA13
