特許
J-GLOBAL ID：200903046744983369
フォークリフトの操舵制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松澤 統
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-242628
公開番号（公開出願番号）：特開2001-063603
出願日： 1999年08月30日
公開日（公表日）： 2001年03月13日
要約：
【要約】【課題】 操舵角度とハンドル操作角度とが互いに接近し、交叉してすれ違った後でも、大きな偏差を生ずることなく、かつ操向操作性がよいフォークリフトの操舵制御装置を提供する。【解決手段】 コントローラは、偏差値のゼロ値の近傍に偏差値方向に所定の幅を有する不感帯、電流指令値と偏差値とが比例関係で偏差値方向に所定の間隔を有する第1及び第2比例域、及び偏差速度値に対するヒステリシス特性により電流指令値を演算する出力特性カーブを有し、ハンドル操作角度と操舵角度とが互いに接近しているときには偏差値に基づいて所定の電流指令値よりも小さい電流指令値を演算し、演算した電流指令値を操舵モータに出力する。
請求項（抜粋）：
操向を操作するハンドルと、ハンドルに機械的に連結されてない操舵輪と、ハンドルの操作角度を検出するハンドル操作角度検出器と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出器と、操舵輪の操舵角度を制御する操舵モータと、これらの検出されたハンドル操作角度及び操舵角度の間の偏差値に応じて操舵モータへの電流指令値を演算して操舵モータに出力するコントローラとを備えたフォークリフトの操舵制御装置において、コントローラは、ハンドル操作角度と操舵角度との偏差値に対応して出力する操舵モータへの電流指令値の出力特性カーブとして、偏差値のゼロ値の近傍に偏差値方向に所定の幅を有する不感帯、電流指令値と偏差値とが比例関係で偏差値方向に所定の間隔を有する第1及び第2比例域、及び偏差速度値に対するヒステリシス特性を有し、偏差の絶対値が増加しているときに、偏差値の前記不感帯の所定の第1閾値で電流指令値方向に所定のオフセット値を有する位置から偏差値に応じて所定の最大電流指令値まで第1比例域に従い増加し、かつ偏差の絶対値が減少しているときには最大電流指令値から所定の勾配値を有する第2比例域に従い偏差値に応じて減少し、偏差値のゼロ値で電流指令値方向に所定の切片値を有し、偏差値が反転して第1閾値の絶対値よりも小さい絶対値の第2閾値になったら電流指令値をゼロ値とする出力特性カーブを有し、ハンドル操作角度と操舵角度とが互いに接近しているときには偏差値に基づいて所定の電流指令値よりも小さい電流指令値を演算し、演算した電流指令値を操舵モータに出力することを特徴とするフォークリフトの操舵制御装置。
IPC (3件)：
B62D 6/00
, B62D 5/04
, B62D113:00
3D032CC08
, 3D032DA03
, 3D032DA06
, 3D032DA09
, 3D032DA63
, 3D032DC01
, 3D032DC03
, 3D032DC09
, 3D032DC22
, 3D032DC29
, 3D032DC40
, 3D032DD10
, 3D032EA02
, 3D032EB04
, 3D032EC23
, 3D032GG06
, 3D033CA03
, 3D033CA17
, 3D033CA18
, 3D033CA20
, 3D033CA21
