特許
J-GLOBAL ID：200903046858399365
段差検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-073018
公開番号（公開出願番号）：特開平8-271227
出願日： 1995年03月30日
公開日（公表日）： 1996年10月18日
要約：
【要約】【目的】 移動装置が進行方向前方の段差に進入する際、段差に対する進入角として簡単に検出し、安全性の高いかつコンパクトな段差検出装置を提供する。【構成】 移動装置1の移動方向前方に前記光ビームのスポット群をM行×N列アレイ状に配置形成するように照射する複数の発光素子2と、前記形成された光ビームスポット群の夫々からの反射ビームを検出する受光素子群4と、前記受光素子群からの信号出力を処理する信号処理装置5とを有し、該信号処理装置5が、前記受光素子群からの出力値に基づき算出された段差稜線部と予め設定された前記光ビームスポット群の行間間隔と列間間隔とから算出される幾何学的値とを比較判断し、前記段差稜線部と前記移動装置の移動方向との相対角度を演算処理する。
請求項（抜粋）：
移動装置に設けられた複数の発光素子から照射された光ビームにより、移動装置に対する段差の方向位置を検出する段差検出装置において、移動方向前方に前記光ビームのスポット群をM行×N列アレイ状に配置形成するように照射する複数の発光素子と、前記形成された光ビームスポット群の夫々からの反射ビームを検出する受光素子群と、前記受光素子群からの信号出力を処理する信号処理装置とを有し、該信号処理装置が、前記受光素子群からの出力値に基づき算出された段差稜線部と予め設定された前記光ビームスポット群の行間間隔と列間間隔とから算出される幾何学的値とを比較判断し、前記段差稜線部と前記移動装置の移動方向との相対角度を演算処理することを特徴とする段差検出装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G01B 11/02 Z
, G05D 1/02 J
, G05D 1/02 D
