特許
J-GLOBAL ID：200903046930574908
医療用マニピュレータ
出願人/特許権者：
オリンパス光学工業株式会社
オリンパス光学工業株式会社 について
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-035473
公開番号（公開出願番号）：特開平8-224248
出願日： 1995年02月23日
公開日（公表日）： 1996年09月03日
要約：
【要約】【目的】本発明はマスターマニピュレータ側と処置側のスレーブマニピュレータとの対応する位置関係が常に等しくなり、それらの操作性がよい医療用マニピュレータを提供することにある。【構成】本発明はスレーブマニピュレータの向きを揃いて配置し、スレーブマニピュレータとマスタマニピュレータの対応位置関係に合せて設置する。このことにより、使用開始の都度の調整や準備が楽である。
請求項（抜粋）：
処置用内視鏡とこれを支持する移動用マニピュレータとからなるスレーブマニピュレータと、移動操作用マスターアームとHMD(ヘッドマウントディスプレイ)用アームと2つの処置手段操作用アームとからなるマスターマニピュレータと、それらを制御する制御手段とを備えた医療用マニピュレータにおいて、前記処置用内視鏡は内視鏡の挿入部の先端に設けられた固体撮像素子からなる観察手段とその挿入部の左右に設けた2つの処置手段と、前記挿入部を上下左右に湾曲する湾曲部と、この湾曲部の湾曲動作を駆動するための駆動手段を備える。前記各処置手段は前記内視鏡の挿入部に沿って同じ向きで延び並べて配置されその自身の長手方向の2箇所に湾曲部を設けた回転可能な腕部とこの腕部の先端に設けられた処置用グリッパと前記腕部の湾曲および回転と処置用グリッパの回転を駆動するエンコーダ付きモータを備えている。また、前記移動用マニピュレータは前記処置用内視鏡を支持し、複数の直動または回転の軸を有し、各軸に駆動手段を備え、前記処置用内視鏡の先端部の位置及び向きが変更可能になっている。また、前記移動用マスターアームは、複数の回転軸を有し、各軸に角度検出手段を備えている。また、前記HMD用アームは、移動用マスターアームに取り付けられ、角度検出手段を備えた複数の回転軸を有し、その先端には前記固体撮像素子で撮像した画像を表示するHMDを有している。また、前記処置手段用アームは移動用マスターアームに取り付けられ、角度検出手段を備えた複数の回転軸を有し、その先端には角度検出手段を備えた操作用グリッパを有する。また、前記制御手段は、移動用マスターアームの各軸の角度検出手段の角度を検出して、移動用マニピュレータが対応して動くよう制御し、HMD用アームに設けられた角度検出手段を検出して、これに対応して観察手段の上下左右の湾曲が動作するように制御し、左の処置手段用アームに設けられた角度検出手段と操作用グリッパの角度検出手段を検出し、これに対応して左の処置手段の湾曲、回転、及び処置用グリッパの開閉が動作するように制御し、右の処置手段用アームに設けられた角度検出手段とグリッパの角度検出手段を検出し、これに対応して右の処置手段の湾曲、回転、及び処置用グリッパの開閉が動作するように制御する。これらを備えたことを特徴とする医療用マニピュレータ。
IPC (3件)：
FI (3件)：
引用特許：
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