特許

J-GLOBAL ID：200903046970149223

移動体の障害物回避方法

発明者： 柴谷 一弘 ,  鈴木 健之
出願人/特許権者： 株式会社椿本チエイン
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-189969
公開番号（公開出願番号）：特開平6-004133
出願日： 1992年06月23日
公開日（公表日）： 1994年01月14日
要約：

【要約】【目的】 障害物の回避に関する制御が高速で実行可能にすると共に移動体における障害物の回避制御に関する機器の小型化により移動体における機器及び空間のレイアウトの自由度を大きくすることを可能とする。【構成】 その検出方向を変更可能である超音波センサ11にて移動体1の進行方向側の水平方向の所定角度範囲内に存在する障害物2までの距離を検出すると共にその検出した障害物2の検出角度を検出し、検出した距離及びその検出角度に基づいて障害物2が移動体1の進行方向の所定範囲内に存在するか否かを判別し、障害物2が移動体1の進行方向の所定範囲内に存在する場合は、検出した距離及びその検出角度に関連して、移動体1が障害物2に向かって右側又は左側へ旋回するための旋回方向及び旋回半径を求め、求めた旋回方向及び旋回半径にて移動体1を旋回動作させ、その旋回動作中に障害物2が検出されなくなった場合又はその旋回動作中に障害物2が前記所定範囲に存在しなくなった場合も、移動体1が障害物2に対して所定の位置関係に至るまで前記旋回動作を続行させる。

請求項（抜粋）：

到達目標点へ向けて自律進行する移動体からその進行方向の障害物を検出し、その検出結果に基づいて、前記移動体にその障害物を回避させる移動体の障害物回避方法において、その検出方向を変更可能である距離検出手段にて前記移動体の進行方向側の水平方向の所定角度範囲内に存在する障害物までの距離を検出すると共にその検出した障害物の検出角度を検出し、検出した距離及びその検出角度に基づいて前記障害物が移動体の進行方向の所定範囲内に存在するか否かを判別し、前記障害物が移動体の進行方向の所定範囲内に存在する場合は、検出した距離及びその検出角度に関連して、前記移動体が前記障害物に向かって右側又は左側へ旋回するための旋回方向及び旋回半径を求め、求めた旋回方向及び旋回半径にて前記移動体を旋回動作させ、その旋回動作中に前記障害物が検出されなくなった場合又はその旋回動作中に前記障害物が前記所定範囲に存在しなくなった場合も、前記移動体が前記障害物に対して所定の位置関係に至るまで前記旋回動作を続行させることを特徴とする移動体の障害物回避方法。