特許
J-GLOBAL ID：200903047091144095
走行路検出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-160681
公開番号（公開出願番号）：特開平7-078234
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年03月20日
要約：
【要約】【目的】 処理の高速化を図り,かつ,道路のカーブの度合や勾配の計測を行なう。また,走行路を高精度に求め,かつ,障害物等によって白線が隠されている場合でも走行路を検出する。【構成】 エッジ点抽出処理部101でエッジ点を抽出後,ウインドウ設定部102で入力画像を複数の水平ブロックに分割して,白線の候補毎に1つのウインドウを設定し,直線検出部103でウインドウ内の複数のエッジ点を直線候補点とし,直線候補点が一番多く乗る直線を検出する。条件設定部105で前回認識結果保持部104から前回の認識結果を入力し,白線の条件を逐次更新する。また,白線認識部106で白線の認識を行い,結果検証部107で認識結果が正しいか否か判断する。
請求項（抜粋）：
TVカメラ等の画像入力手段を用いて車両前方の画像データを入力し,該画像データから道路境界の白線を抽出して走行路の検出を行なう走行路検出装置において,前記画像入力手段から画像データを入力し,輝度の急激に変化する点をエッジ点として抽出するエッジ点抽出手段と,前記画像入力手段の1画面分の画像データを複数の水平ブロックに分割し,各ブロック内に存在する白線の候補毎に1つのウインドウを設定するウインドウ設定手段と,前記ウインドウ設定手段で設定したウインドウ毎に,ウインドウ内の複数のエッジ点を直線候補点とし,直線候補点が一番多く乗る直線を検出する直線検出手段と,前回の認識結果に基づいて,白線の条件を逐次更新する条件設定手段と,2つの端点を結んだ線を直線と定義したときに,各端点と前記直線検出手段で検出した直線との差および各端点と前記条件設定手段で設定した全ての白線条件との差を用いて,重み付け2乗和を最小にするような端点の座標を白線の端点として認識する白線認識手段と,前記白線認識手段で認識した白線の端点の座標と前記直線検出手段で検出した直線との誤差,および前記条件設定手段で設定した白線条件との誤差に基づいて,前記白線認識手段の認識結果が正しいか否か判断する結果検証手段とを備えたことを特徴とする走行路検出装置。
IPC (5件)：
G06T 1/00
, G05D 1/02
, G06T 7/00
, H04N 7/18
, G08G 1/16
G06F 15/62 380
, G06F 15/70 450
