特許

J-GLOBAL ID：200903047177922350

ディジタルサーボ制御装置

発明者： 大前 力 ,  小原 三四郎 ,  久保 謙二 ,  渡辺 正彦
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-219504
公開番号（公開出願番号）：特開平6-296388
出願日： 1984年10月05日
公開日（公表日）： 1994年10月21日
要約：

【要約】【目的】各軸電動機の変更を経済的に行え、かつ多軸制御系を簡単に構成できるディジタルサーボ制御装置を提供する。【構成】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数の電動機と、複数の電動機の入力電流を各々検出し、その各検出値及び各々の電動機に対するトルク指令値に基づいて各電動機の電流を制御する制御装置とを有する複数個のトルク制御手段と、複数の駆動軸の位置をそれぞれ検出する位置検出手段と、複数の駆動軸に対するそれぞれの位置指令値を出力する多軸位置指令手段と、多軸位置指令値と位置検出手段から得られる多軸位置検出値とを入力し、複数台の電動機毎のトルク指令値を1つのマイクロプロセッサで時分割演算処理するディジタル式多軸位置制御手段とを具備し、多軸位置制御手段は位置制御演算部と速度制御演算部を備え、速度制御演算部で求めた複数個のトルク指令値を複数個のトルク制御手段にそれぞれ与える。

請求項（抜粋）：

複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数の電動機と、前記複数の電動機の入力電流を各々検出し、その各検出値及び各々の電動機に対するトルク指令値(電流指令値)に基づいて各電動機の電流を制御する制御装置とを有する複数個のトルク制御手段と、前記複数の駆動軸の位置をそれぞれ検出する位置検出手段と、前記複数の駆動軸に対するそれぞれの位置指令値を出力する多軸位置指令手段と、前記多軸位置指令値と前記位置検出手段から得られる多軸位置検出値とを入力し、前記複数台の電動機毎のトルク指令値(電流指令値)を1つのマイクロプロセッサで時分割演算処理するディジタル式多軸位置制御手段とを具備し、前記多軸位置制御手段は位置制御演算部と速度制御演算部を備え、速度制御演算部で求めた複数個のトルク指令値(電流指令値)を前記複数個のトルク制御手段にそれぞれ与えるようにしたことを特徴とするディジタルサーボ制御装置。

IPC (2件)：

H02P 5/46 ,  G05B 19/18

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特公昭56-006002
  
• 特開昭61-088782