3次元輪郭位置補正方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀富士弥
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-110628
公開番号（公開出願番号）：特開平7-318327
出願日： 1994年05月25日
公開日（公表日）： 1995年12月08日
要約：

【要約】【目的】直接、補正対象の輪郭等を画像観測して、その位置や姿勢についての6自由度の補正を精度良く行える3次元輪郭位置補正方法を提供する。【構成】まず、基準の対象の輪郭に対し複数の設定位置でのカメラ観測により画像データを獲得し、この画像データ中で対象の輪郭の画像パターンを含むウィンドウ領域を任意個数設定する。次に、基準の対象と同一形状の補正対象に対して、上記設定位置での画像データを獲得する。次に、基準の対象のウィンドウ領域と補正対象の画像パターンとのマッチング処理を行ない、複数の画像内での並進または回転方向の移動量を獲得する。この結果に基づき、基準の対象の並進および回転による移動後の位置の拘束条件式が得られる。次に、基準の対象の移動後の3次元空間位置と上記曲面または直線との距離が、最小になるように未知の並進量および回転量を最小二乗法で算出する。この値に基づいて補正を行う。

請求項（抜粋）：

3次元空間内での形状が基準と同一の輪郭を有する対象の位置もしくは姿勢またはその両方を並進量もしくは回転量またはその両方で補正する方法であって、先ず、3次元空間内で予め設定したカメラ観測位置において、基準となる対象の輪郭のカメラ観測により画像データを獲得し、該獲得した画像データ中で対象の輪郭の画像パターンを含むウィンドウ領域を任意個数だけ設定する工程を、前記基準となる対象の輪郭に対して複数の前記カメラ観測位置の設定により、任意の複数回繰り返して実施しておき、次に、前記基準となる対象に対して予め設定したと同一の複数のカメラ観測位置の各々において、補正対象の輪郭のカメラ観測により画像データを獲得し、次に、前記基準となる対象について獲得した画像データのウィンドウ領域内の画像パターンと、前記補正対象について得られた画像データ内の画像パターンとのマッチング処理を行ない、画像内での並進方向あるいは回転方向の移動量を検出する工程を、同一画像内に前記設定されている複数のウィンドウ領域に対して実行するとともに、引き続いて、前記予め設定された他のカメラ観測位置において該工程を繰り返すことにより、複数画像内の前記複数のウィンドウ領域に対するマッチングの結果としての前記移動量を獲得し、次に、前記マッチングの結果に基づき、前記基準となる対象上の点を移動した後の位置が3次元空間内で曲面あるいは直線上に存在するという拘束条件式が得られることにより、前記基準となる対象の並進および回転による移動後の3次元空間位置と前記曲面あるいは直線との距離が最小になるよう、3次元空間での前記補正対象の未知の並進量および回転量を最小二乗法により算出することを特徴とする3次元輪郭位置補正方法。

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